ORB_SLAM2

最新推荐文章于 2025-06-02 09:00:01 发布

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ORB_SLAM2配置过程
本文记录了ORB_SLAM在Ubuntu16.04中的配置过程，并且包含ROS 环境下ROB_SLAM的配置。

1、背景
ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也很鲁棒，支持宽基线的闭环检测和重定位，包括全自动初始化。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：跟踪（Tracking）、建图（Mapping）、重定位（Relocalization）、闭环检测（Loop closing）。由于ORB-SLAM系统是基于特征点的SLAM系统，故其能够实时计算出相机的轨线，并生成场景的稀疏三维重建结果。ORB-SLAM2在ORB-SLAM的基础上，还支持标定后的双目相机和RGB-D相机。

接下来介绍一下ORB_SLAM的配置过程。

2、配置过程
2.1、安装工具
在配置过程中需要cmake、gcc、g++和Git工具。可在终端通过以下命令下载。

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install git

sudo apt-get install gcc g++
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2.2、安装Pangolin
Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。

在安装Pangolin之前，先要安装必要的依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

sudo apt-get install libpython2.7-dev
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安装完依赖项后可以通过以下命令安装Pangolin:

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j
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2.3、安装OpenCV
安装OpenCV的过程另外单独介绍。

2.4、安装Eigen
可以通过一下命令来安装Eigen库。

sudo apt-get install libeigen3-dev
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一般的库由头文件和库文件组成。Eigen头文件的默认位置在 “usr/include/eigen3” 中。如果不确定，可以输入以下命令查找：

sudo updatedb
locate eigen3
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相比于其他库，Eigen的神奇之处在于，它是一个纯用头文件搭起建起来的库。这意味着你只能找到它的头文件，而没有.so或.a那样的二进制文件。在使用时只需引入Eigen的头文件即可，不需要链接库文件（因为它没有库文件）。要使用Eigen库，需要在cmake工程中的CMakeLists.txt文件中指定Eigen的头文件目录:

#添加Eigen库头文件
include_directories("/usr/include/eigen3")
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2.5、安装ORB_SLAM 2
选择放置ORB_SLAM2工程的文件夹（如果需要在ROS环境下运行ORB_SLAM，最好将工程放在catkin_ws/src文件夹下），在该文件夹中打开终端，执行一下命令：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
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如过需要在ROS环境下运行ORB_SLAM，则需要执行一下命令：

chmod +x build_ros.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
./build_ros.sh
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如果机器性能较低，可以将build.sh文件和build_ros.sh文件中的命令

make -j
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全部改为

make
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原文链接：https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/85253525