OpenCV 单目测距实现

       最近要做一个小项目，要完成相机的测距实现，最先考虑的是三角激光测距，但是实现起来太麻烦了，基本要搭一个简易的激光测距雷达...然后是双目测距，然而一个便宜的双目工业相机也要四五百，而且以前也没接触过双目测距...

       于是就想试试单目测距的效果怎么样，通过参考网络上的各种资料，加上以前玩过三角激光测距，所以也算比较顺利的写出来个简易实现单目测距的代码，精度还算差强人意。

原理大概是这样的 ：

这是三维情况下的小孔成像模型 ：

我们把它简化成更为直观的二维平面模型（渣画勿喷...）:

       这里要说明下，这是一个典型的小孔成像模型，与单目相机的成像原理类似。