运动的肉肉子的博客

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超声波雷达型号为KS136,KS136 使用 I 2 C 接口与主机通信，自动响应主机的 I 2 C 控制指令。指令为８位数据，指令发送流程如下，先接收I2C控制指令，寄存器2接收控制指令，选择超声波探头号（因为主控板接 12 个收发一体式防水探头，每个探头独立工作，每个探头占据8位地址，分别对应8种不同的数据收发方式），流程图如下所示：超声波与主控之间通过串口通信代码如下： r...

安装其使用参考大神：https://github.com/koide3/hdl_graph_slam室外建图实践第一步：开启底盘，包括odom，lslidar, imuroslaunch follower_robot follower_robot_start.launch第二步：开启建图节点roslaunch hdl_graph_slam new_hdl.launch...

https://answers.ros.org/question/12577/when-should-i-need-clock-parameter-on-rosbag-play/