【转帖】VxWorks编程常用函数说明

 

VxWorks编程常用函数说明

 

一、官方的Program Guide

位于安装目录下：/docs/vxworks/guide/index.html

 

二、常用的库：

#include "taskLib.h" /* 任务 */

#include "msgQLib.h" /* 消息队列 */

#include "semLib.h" /* 信号量 */

#include "ioLib.h" /* IO */

#include "wdLib.h" /* Watch dog */

#include "logLib.h" /* 信息输出 */

#include "socket.h" /* 网络套接字 */

 

三、IO系统：ioLib.h

1、系统中的IO设备，包括键盘、串口、文件等，都用统一的接口访问。第一步通常先得到文件描述符，然后进行读写或者设置的工作，最后关闭该描述符。

creat：建立文件

open：得到文件或设备的描述符

read：读文件或设备

write：写文件或设备

ioctl：设置参数

close：关闭文件描述符

remove：删除文件

2、内存文件

memDrv( ) - 初始化伪内存设备

memDevCreate( ) - 建立伪内存设备

memDevCreateDir( ) - 建立一组伪内存设备

memDevDelete( ) - 删除伪内存设备

Init() {

uchar_t buffer[1024];

int fd;

memDrv( );

memDevCreate("/mem/mem1", buffer, sizeof(buffer));

if ((fd = open("/mem/mem1", O_RDWR, 0644)) != ERROR) {

write(fd, &data, sizeof(data));

… …

close(fd);

}

memDevDelete("/mem/mem1");

}

3、通过Select函数实现多个IO监听：selectLib.h

当等待多个IO时，我们可以使用Select函数，fd为文件描述符：

int select(

int width, /* 最大的fd，或直接FD_SETSIZE (2048) */

fd_set * pReadFds, /* 读的fd集合 */

fd_set * pWriteFds, /* 写的fd集合 */

fd_set * pExceptFds, /* vxWorks不支持，NULL */

struct timeval * pTimeOut /* 等待时间, NULL = forever */

)

还有几个宏：

FD_SET(fd, &fdset) 设置fd的监听位

FD_CLR(fd, &fdset) 清除fd的监听位

FD_ZERO(&fdset) 清除所有监听位

FD_ISSET(fd, &fdset) fd是否有数据

例子,其中MAX意为取最大值：

Init() {

struct fd_set readFds;

int fds[4];

int width;

fds[0] = open(..);… …;fds[3] = open(..); /* 打开IO */

width = MAX(fds[0], … … , fds[3])+1; /* fd的最大值+1 */

/* FOREVER {*/

FD_ZERO(&readFds); /* 设置fd_set结构 */

FD_SET(fds[0], & readFds);… …; FD_SET(fds[3], & readFds);

if (select(width, &readFds, NULL, NULL, NULL) == ERROR) { /*监听*/

close(fds[0]); … …; close(fds[3]);

return;

}

for(i=0; i<width; i++)

if (FD_ISSET(fds[i], &readFds)) {

… …; /* 进行读写操作 */

}

}

/* } */

}

 

 

四、多任务环境的编程：

1、任务控制：taskLib.h

taskSpawn( ) - 创建任务

taskInit( ) -初始化任务，用户自己指定栈和PCB地址

taskActivate( ) - 激活已经初始化的任务

exit( ) - 在任务中结束 (ANSI)

taskDelete( ) - 删除任务

taskDeleteForce( ) - 强制删除，即使被保护

taskSuspend( ) - 挂起任务

taskResume( ) - 恢复挂起的任务

taskRestart( ) - 重新启动任务

taskPrioritySet( ) - 改变任务优先级

taskPriorityGet( ) - 读取任务优先级

taskLock( ) - 禁止任务调度

taskUnlock( ) - 允许任务调度

taskSafe( ) - 保护任务不被删除

taskUnsafe( ) - 解除保护

taskDelay( ) - 延时

taskIdSelf( ) - 得到当前任务的ID

taskIdVerify( ) - 任务ID是否存在

taskTcb( ) - 得到任务控制块（TCB）的地址

taskOptionsSet( ) - 改变任务选项

taskOptionsGet( ) - 得到任务当前选项

taskRegsGet( ) - 得到任务TCB中寄存器的信息

taskRegsSet( ) - 设定任务TCB中寄存器的信息

taskName( ) - 得到任务名称

taskNameToId( ) - 由名称得到ID

taskIdDefault( ) - 设置默认的任务ID

taskIsReady( ) - 任务是否就绪

taskIsSuspended( ) - 任务是否挂起

taskIdListGet( ) - 得到活动的任务列表

2、任务互斥 - 信号量：semLib.h

semGive( ) – 释放一个信号量

semTake( ) – 获取一个信号量，会阻塞

semFlush( ) – 使所有阻塞在本信号量上的任务变为就绪状态

semDelete( ) – 删除一个信号量

1）二进制信号量：semBCreate

可用于任务同步和互斥，但常用于任务同步

2）互斥信号量：semMCreate

专门用于任务互斥的信号量，保护临界资源

3）计数信号量：semCCreate

多实例资源的访问控制

3、任务同步

1）消息队列：msgQLib.h

消息队列

msgQCreate( ) - 创建消息队列

msgQDelete( ) - 删除消息队列

msgQSend( ) - 发送消息

msgQReceive( ) - 接受消息，调用后阻塞

msgQNumMsgs( ) - 得到消息队列中的消息数量

Init() {

/* 创建消息队列 */

if ((msgQID = msgQCreate(8, 1, MSG_Q_FIFO)) == NULL) {

printf("Message queue create failed!/n");

}

}

taskSend() {

if (OK != msgQSend(msgQID, "A", 1, NO_WAIT, MSG_PRI_NORMAL)) {

printf("Message send failed!");

}

}

taskReceive() {

uchar_t ch;

msgQReceive(msgQID, &ch, 1, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */

printf("Received from msgq: %c ", ch);

}

2）管道：ioLib.h，系统默认包含了pipe驱动组件

pipeDevCreate( ) - 创建管道

pipeDevDelete( ) - 删除管道

由于管道属于IO，所以可以使用Select监听，消息队列不是IO，不能使用Select

Init() {

/* 创建管道 */

if (pipeDevCreate("/pipe/mypipe", 8, 1) != OK) {

printf("/pipe/mypipe create fialed!/n");

}

/* 创建互斥信号量 */

if ((semMID = semMCreate(SEM_Q_FIFO)) == NULL)

{

printf("Mutex semaphore create failed!/n");

}

}

taskSend() {

int pd; /* pipe的描述符 */

if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_WRONLY, 0644)) == ERROR) {

printf("Open pipe failed!");

}

if (semTake(semMID, NO_WAIT) == ERROR) {

printf("Pipe in use!");

}

write(pd, "a", 1);

semGive(semMID);

close(pd);

}

taskReceive() {

int pd; /* pipe的描述符 */

uchar_t ch;

if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_RDONLY, 0644)) == ERROR) {

printf("Open pipe failed!");

}

if (read(pd, &ch, 1)>0) { /* 这里任务会阻塞 */

printf("Received from pipe: %c", ch);

}

}

3)二进制信号量

Init() {

/* 创建二进制信号量 */

if ((semBID = semBCreate(SEM_Q_FIFO, SEM_EMPTY)) == NULL) {

printf("Binary semaphore create failed!/n");

}

}

taskSend() {

semGive(semBID);

}

taskReceive() {

semTake(semBID, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */

}

4）事件：eventLib

发送事件要指定目标任务的ID

eventReceive( ) - 等待事件

eventSend( ) - 发送事件

eventClear( ) - 清除当前任务的事件.

taskSend() {

if (OK != eventSend(taskReceiveID, 0×00000001)) {

printf("Event send failed!");

}

}

taskReceive() {

UINT32 Ev;

if (OK!=eventReceive(0×00ffffff, EVENTS_WAIT_ANY, WAIT_FOREVER, &Ev)) {

printf("eventReceive Error!/n");

}

else {

Ev &= 0×00000001;

if (Ev) {

printf("Event %d received!", Ev);

}

}

}

 

五、Watch dog ：wdLib.h

系统提供了软看门狗定时器，使用也简便：

wdCreate( ) - 创建看门狗

wdDelete( ) - 删除

wdStart( ) - 启动

wdCancel( ) - 停止

Init() {

/* 创建看门狗 */

if ((wdID = wdCreate()) == NULL) {

printf("Watch dog create failed!/n");

}

}

task() {

if (OK != wdStart(wdID, sysClkRateGet()*5, proc_wd, 0)) {

printf("Watch dog start failed!/n");

}

}

int proc_wd(int param) {

logMsg(… …);

}

 

六、网络编程：sockLib.h

使用标准的BSD Socket套接字，使用TCP或者UDP协议进行通讯。

socket( ) - 打开套接字

bind( ) - 与端口、地址等绑定

listen( ) - 监听模式

accept( ) - 允许对方的连接

connect( ) - 主动与远端连接

connectWithTimeout( ) - 超时功能的connect函数

sendto( ) - 发送

send( ) - 发送

sendmsg( ) - 发送

recvfrom( ) - 接收

recv( ) - 接收

recvmsg( ) -接收

setsockopt( ) - 设定套接字参数

getsockopt( ) - 得到套接字参数

getsockname( ) - 得到套接字名称

getpeername( ) -得到连接的对点的名称

shutdown( ) - 关闭连接

 

七、异常处理

1、错误号：errnoLib.h

32位有符号整数，1~500被系统占用，其他程序内可用。如

#define MEMORY_LEAK 0×20005

errnoGet( ) - 得到当前任务的错误号

errnoOfTaskGet( ) - 得到指定任务的错误号

errnoSet( ) - 设定当前任务的错误号

errnoOfTaskSet( ) - 设定指定任务的错误号

2、信号：sigLib.h

signal( ) - 指定信号的入口函数

raise( ) - 发送信号给当前任务

kill( ) - 发送信号给指定任务

task1() {

signal(30, proc_sig); /* 注册30号的信号 */

/* raise(30); */

}

task2() {

kill(task1ID, 30);

}

void proc_sig(int param) {

logMsg("Error message…");

}

 

八、中断：iv.h

x86的0×0~0xf号中断对应vxWorks中0×20~0×2f号中断

以9号中断为例：

初始化中断：

intConnect( INUM_TO_IVEC(9+0×20), Int9Handler, 0); /* 绑定中断函数 */

sysIntEnablePIC(9); /* 使能9号中断 */

中断函数原型：

void Int9Handler(int Param); /* 注意中断函数中不要调用阻塞函数 */