多点定位法之最小二乘法快速求解——蓝牙定位

前言

三点定位法是蓝牙定位中非常实用的算法，但是实际使用的时候，我们可能会遇到超过三点的情况，那么此时一种可取的方式就是只取最强的三个信号，也可以通过最小二乘法来对多点进行快速求解。

思路

最小二乘法的精髓在于通过矩阵运算来快速求解。那么如何把蓝牙信号转换为矩阵呢？

我们假设有一组蓝牙坐标 P { ( x 1 , y 1 ) , ( x 2 , y 2 ) , . . . , ( x n , y n ) } P\{(x_1,y_1),(x_2,y_2),...,(x_n,y_n)\} P{ (x1​,y1​),(x2​,y2​),...,(xn​,yn​)}和对应的蓝牙距离值（通过蓝牙RSSI计算得到） D = { d 1 , d 2 , . . . , d n } D=\{d_1,d_2,...,d_n\} D={ d1​,d2​,...,dn​}，可设此时目标位置在$(x,y)$处，我们可以得到公式：
$$\{\begin{array}{l}(x_1-x{)}^2+(y_1-y{)}^2=d_1^2\\ (x_2-x{)}^2+(y_2-y{)}^2=d_2^2\\ ...\\ (x_n-x{)}^2+(y_n-y{)}^2=d_n^2\end{array}$$
化简得：
{ x 2 + y 2 − 2 x 1 x − 2 y 1 y = d 1 2 − x 1 2 − y 1 2 x 2 + y 2 − 2 x 2 x − 2 y 2 y = d 2 2 − x 2 2 − y 2 2 . . . x 2 + y 2 − 2 x n x − 2 y n y = d n 2 − x n 2 − y n 2 \begin{cases} \quad x^2+y^2-2x_1x-2y_1y=d_1^2-x_1^2-y_1^2\\ \quad x^2+y^2-2x_2x-2y_2y=d_2^2-x_2^2-y_2^2\\ \quad\quad\quad\quad\quad\quad\quad\quad ...\\ \quad x^2+y^2-2x_nx-2y_ny=d_n^2-x_n^2-y_n^2 \end{cases}