OpenCV相机标定与3D重建(43)用于计算矫正和重映射的变换函数initUndistortRectifyMap()的使用

• 操作系统：ubuntu22.04
• OpenCV版本：OpenCV4.9
• IDE:Visual Studio Code
• 编程语言：C++11

算法描述

计算畸变矫正和校正变换映射。

该函数计算联合的畸变矫正和校正变换，并以 remap 所需的地图形式表示结果。矫正后的图像看起来像是原始图像，仿佛它是使用 cameraMatrix = newCameraMatrix 和零畸变的相机捕获的一样。对于单目相机，newCameraMatrix 通常等于 cameraMatrix，或者可以通过 getOptimalNewCameraMatrix 计算以更好地控制缩放。对于立体相机，newCameraMatrix 通常设置为由 stereoRectify 计算得到的 P1 或 P2。

此外，这个新的相机在坐标空间中的方向根据 R 不同。例如，这有助于对齐立体相机的两个头，使得两幅图像上的极线变得水平并且具有相同的 y 坐标（对于水平对齐的立体相机而言）。

该函数实际上构建了用于 remap 的逆映射算法的地图。也就是说，对于目标图像（即矫正和校正后的图像）中的每个像素 (u, v)，该函数计算源图像（即来自相机的原始图像）中对应的坐标。应用以下过程：
x ← ( u − c ′ x ) / f ′ x y ← ( v − c ′ y ) / f ′ y [ X   Y   W ] T ← R − 1 ⋅ [ x   y   1 ] T x ′ ← X / W y ′ ← Y / W r 2 ← x ′ 2 + y ′ 2 x ′ ′ ← x ′ 1 + k 1 r 2 + k 2 r 4 + k 3 r 6 1 + k 4 r 2 + k 5 r 4 + k 6 r 6 + 2 p 1 x ′ y ′ + p 2 ( r 2 + 2 x ′ 2 ) + s 1 r 2 + s 2 r 4 y ′ ′ ← y ′ 1 + k 1 r 2 + k 2 r 4 + k 3 r 6 1 + k 4 r 2 + k 5 r 4 + k 6 r 6 + p 1 ( r 2 + 2 y ′ 2 ) + 2 p 2 x ′ y ′ + s 3 r 2 + s 4 r 4 s [ x ′ ′ ′ y ′ ′ ′ 1 ] = [ R 33 ( τ x , τ y ) 0 − R 13 ( τ x , τ y ) 0 R 33 ( τ x , τ y ) − R 23 ( τ x , τ y ) 0 0 1 ] ⋅ R ( τ x , τ y ) ⋅ [ x ′ ′ y ′ ′ 1 ] m a p x ( u , v ) ← x ′ ′ ′ f x + c x m a p y ( u , v ) ← y ′ ′ ′ f y + c y \begin{array}{l} x \leftarrow (u - {c'}_x) / {f'}_x \\ y \leftarrow (v - {c'}_y) / {f'}_y \\ [X\,Y\,W]^T \leftarrow R^{-1} \cdot [x \, y \, 1]^T \\ x' \leftarrow X/W \\ y' \leftarrow Y/W \\ r^2 \leftarrow x'^2 + y'^2 \\ x'' \leftarrow x' \frac{1 + k_1 r^2 + k_2 r^4 + k_3 r^6}{1 + k_4 r^2 + k_5 r^4 + k_6 r^6} + 2p_1 x' y' + p_2(r^2 + 2 x'^2) + s_1 r^2 + s_2 r^4 \\ y'' \leftarrow y' \frac{1 + k_1 r^2 + k_2 r^4 + k_3 r^6}{1 + k_4 r^2 + k_5 r^4 + k_6 r^6} + p_1 (r^2 + 2 y'^2) + 2 p_2 x' y' + s_3 r^2 + s_4 r^4 \\ s \begin{bmatrix} x''' \\ y''' \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} R_{33}(\tau_x, \tau_y) & 0 & -R_{13}(\tau_x, \tau_y) \\ 0 & R_{33}(\tau_x, \tau_y) & -R_{23}(\tau_x, \tau_y) \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \cdot R(\tau_x, \tau_y) \cdot \begin{bmatrix} x'' \\ y'' \\ 1 \end{bmatrix} \\ map_x(u,v) \leftarrow x''' f_x + c_x \\ map_y(u,v) \leftarrow y''' f_y + c_y \end{array}