【Python】ICP迭代最近点算法

ICP迭代最近点算法

代码下载：http://download.csdn.net/download/jsgaobiao/10169426

一、实验原理

点云配准指将两个不同视点的点群三维数据整合到一个统一的坐标系的过程。
迭代最近点法（ICP, Iterative Closest Points）的思路为：根据某种几何特性对数据进行匹配，并设这些匹配点为假想的对应点，然后根据这种对应关系求解运动参数。再利用这些运动参数对数据进行变换。并利用同一几何特征，确定新的对应关系，重复上述过程进行迭代，使得数据中的重叠部分充分吻合。ICP方法中使用的几何特性即点在空间中的距离。
（下面一段公式太多直接贴图了。。好懒）

二、具体实现

本算法基于Python语言实现，使用Geomagic Studio或者matplotlib作为可视化工具，具体实现的步骤如下：

1. 使用Geomagic Studio将点云文件进行粗配准；
2. 在点集中随机选取指定数量（用户可自定义）的点作为控制点，用于调节ICP算法的计算效率和配准精度；
3. 在另一个点集中根据欧几里得距离找到每个点的对应点；
4. 利用控制点和其对应点计算旋转矩阵和位移向量；
5. 将计算出来的旋转位移量应用到