法向量的变换

表面发现的向量的变换：

具体的推导为（推导来自潘李亮的blog）：

P.S. ：想当年我一直不明白的一个地方是：

有向量a和b，设a的转置为at，b的转置为bt，有：dot(a, b) =  at * b 

因为是一样的，只要想想点积的形式：dot(a, b) = a.x * b.x + a.y * b.y + a.z * b.z

而at * b，要将at理解为一个1x3的矩阵与一个3x1的矩阵相乘