四轴飞行器建模和控制（二）

上一章普及了一些基本的物理知识，下面我们开始具体分析四轴的建模和控制的具体问题
首先明确两个坐标系，世界坐标系和机体坐标系。世界坐标系是固定在地面或者特定位置不懂的，又称参考系或者惯性系。机体坐标系是随机体实时运转的，固连在飞机上的坐标系。惯性系我们用$[a_1,a_2,a_3]$来表示，体坐标系用$[b_1,b_2,b_3]$来表示。
欧拉角是相对世界坐标系来说的，是参考世界坐标系，通过raw,pitch,roll的旋转转动到当前的体坐标系位置。当然我们可以有很多种方式从世界坐标系转换到体坐标系，欧拉角只是其中一种简单有效的方式。然而，欧拉角的旋转顺序又有很多约定，下面我们的讨论都是基于Z-X-Y旋序的欧拉角转换方式（具体关于欧拉角的讨论贴在四轴建模（一）里面）。
定义在惯性系下的物体的位置向量为$r=(x,y,z)^T$,速度向量为$\dot{r}=(\dot{x},\dot{y},\dot{z})^T$,加速度等以此类推。坐标系转换的欧拉角为$\theta=(\phi,\theta,\psi)$. 体坐标系下的角速度向量为$w=[p,q,r]$,在体坐标系下可以表达为：$w_B=p \bf{ d_1 }+q \bf{d_2}+r \bf{d_3}$.注意这里的$w和 \theta$不是一回事，前者是体坐标系下，角速度在坐标系下各轴的分量。后者单纯就是欧拉角的微分形式。也即：$\dot{\theta}=[\dot{\phi},\dot{\theta},\dot{\psi} ]$。他们之间可以通过转换公式进行转换进行转换。？？？？
$\textbf{牛顿运动方程：}$
牛顿运动方程刻画了刚体整体在空间中的平动情况。四轴系统中四轴受到重力，方向沿着惯性系下的$-a_3$方向，此外还受到四个马达整体的推力，方向沿着机体坐标系$b_3$方向。系统整体运动方程为：

$$m\ddot{r}= \left[ \begin{array}{c} 0 \\ 0 \\ mg \end{array} \right] +^AR_B \left[ \begin{array}{c} 0 \\ 0 \\ F_1+F_2+F_3+F_4 \end{array} \right]$$
其中$F_i$为表示在体坐标系下的各个马达的推力。$^AR_B$为从体坐标系到世界坐标系下的转换矩阵。
$\textbf{欧拉转动方程}$
牛顿统治了平动的世界，欧拉则统治了刚体转动的世界。直接对四轴套用欧拉方程可以得到：
$$\left[ \begin{array}{c} L(F_2-F_4)\\ L(F_3-F_1)\\ M_1-M_2+M_3-M_4 \end{array} \right] =I \left[ \begin{array}{c} \dot{p}\\ \dot{q}\\ \dot{r} \end{array} \right] + \left[ \begin{array}{c} p \\ q \\ r \end{array} \right] \times I \left[ \begin{array}{c} p \\ q \\ r \end{array} \right]$$
这里L代表四轴每个臂的长度，$FL$即为转矩，注意第三行中的$M_i$为电机转动产生的转矩，电机希望扭动桨叶，桨叶自然对电机有个反向的扭力，这个扭力就是M