读取　/tf 话题中指定tf_查看话题命令tf-CSDN博客

本文深入讲解了在ROS系统中如何利用tf::TransformListener类的lookupTransform函数从/tf话题中读取特定tf变换矩阵的方法。通过示例代码，详细解释了如何实现不同坐标系之间的转换，包括目标坐标系map和原坐标系odom之间的变换。

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大家都知道在ＲＯＳ系统中同一个话题可以被多个ｎｏｄｅ节点发送或者订阅，如下图是一个典型的ｔｆ结构
在这里插入图片描述那么如何才能获得到自己想要用的那一个变换矩阵是一个非常棘手的问题，经过查阅资料，我写了下面这一个读取/tf话题中的指定ｔｆ的ｄｅｍｏ供大家一起学习讨论。

#include<iostream>
#include<ros/ros.h>
#include<tf/tf.h>
#include<tf/transform_listener.h>
#include<geometry_msgs/TransformStamped.h>
int main(int argc, char** argv){
    ros::init(argc, argv, "tf_sub_test");
    ros::NodeHandle nh;
    tf::TransformListener tf_listener;
    ros::Rate rate(10);
    while(ros::ok()){
        tf::StampedTransform transform;
        try
        {
            tf_listener.lookupTransform("map", "odom", ros::Time(0), transform);
            ROS_INFO("x,y,z = %f, %f, %f", transform.getOrigin().x(), transform.getOrigin().y(), transform.getOrigin().z());
            ROS_INFO("w,y = %f, %f", transform.getRotation().getW(), transform.getRotation().getY());
        }
        catch(const std::exception& e)
        {
            ROS_ERROR("%s", e.what());
        }
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}