极客不孤独-CSDN博客

原创 [学习] Costas环详解：从原理到实战

Costas环是一种用于抑制载波调制信号同步的特殊锁相环结构。其核心由两路正交支路组成，通过混频、滤波和鉴相实现载波同步。数学推导表明，误差信号与相位差成正比，最终驱动VCO达到相位锁定。环路设计中需合理选择噪声带宽和阻尼系数等参数。文中还给出了Python仿真实例，包括QPSK信号生成、噪声添加和Costas环实现，展示了载波同步的实际应用过程。关键点在于双路正交处理结构和二阶环路滤波器的设计优化。

2025-06-11 22:11:22 475

原创 [学习] C语言结构体与联合体的对比分析

本文对比分析了C语言中结构体(struct)与联合体(union)的核心差异与应用场景。结构体采用独立内存分配，适用于聚合多种数据类型（如学生信息）；联合体采用共享内存，节省空间，适用于类型转换和协议解析等场景。文章通过代码示例展示了二者在内存分配、访问特性上的差异，并提供了混合使用的典型案例（如网络协议解析）。结构体与联合体的组合使用可提高数据结构灵活性，但需注意类型安全和内存对齐问题。

2025-06-11 22:06:11 503

原创 [学习] GNSS信号跟踪环路原理、设计与仿真（仿真代码）

本文对GNSS信号跟踪环路原理、实现方法等进行了详细的介绍，并提供了完整的仿真代码。

2025-06-07 21:10:31 1101

原创 [学习]扩频码测距原理、实现与精度分析（仿真代码）

本文对扩频码测距的原理进行了简单介绍，并对实现方法进行了简单描述，提供了实战仿真代码，对再不同信噪比下，扩频码测距精度的变化情况，可作为扩频码测距的一个学习参考资料。

2025-06-07 20:52:08 1013

原创 [Zynq] Zynq Linux 环境下 AXI UART Lite 使用方法详解（代码示例）

本文详细介绍了在Zynq Linux环境下使用AXI UART Lite的全过程。首先说明了硬件环境配置，包括AXI UART Lite IP核的添加与连接。接着重点讲解了设备树节点的配置方法，包括寄存器地址、中断和波特率等关键参数设置。然后介绍了驱动加载验证步骤和用户空间通信方法，提供了使用标准文件I/O操作的代码示例。最后给出了测试工具使用方法(minicom/screen)和常见问题排查技巧。

2025-06-05 23:07:08 719 1

原创 [zynq] Zynq Linux 环境下 AXI BRAM 控制器驱动方法详解（代码示例）

本文详细介绍了在Zynq Linux环境下驱动AXI BRAM控制器的三种方法： UIO方法：通过内核UIO框架映射到用户空间，开发简单快速，支持中断处理，但性能略低且安全性较差。 /dev/mem直接映射：直接访问物理内存，性能最优，但需要root权限且存在安全风险。自定义字符设备驱动：编写内核模块提供标准接口，性能好且安全，但开发复杂度高。每种方法均包含完整的设备树配置和示例代码，适用于不同应用场景。UIO适合快速原型开发，/dev/mem适合性能敏感应用，自定义驱动适合产品级部署。

2025-06-05 22:43:58 1223 1

原创 [Linux] 通过sysfs使用GPIO中断事务(代码示例)

## Sysfs实现GPIO中断事件监听摘要本文提供基于Linux sysfs接口的GPIO中断事件完整C语言解决方案。通过操作`/sys/class/gpio`系统文件，实现GPIO引脚导出、方向配置（输入模式）和中断边沿设置（支持rising/falling/both三种触发模式）。核心采用poll()系统调用监控value文件的POLLPRI事件，实时检测引脚电平变化并区分上升沿/下降沿事件。程序包含自动资源管理、信号处理和错误检测机制，确保可靠退出。该方案无需外部依赖库，适合嵌入式快速原型开发。

2025-06-04 23:00:16 932

原创 [Linux] Linux GPIO应用编程深度解析与实践指南(代码示例)

本文深度解析Linux GPIO应用编程，涵盖基础概念、编程实践与安全注意事项。文章首先介绍GPIO硬件特性与软件抽象层次，包括设备树配置和sysfs接口操作；随后详细讲解用户空间编程方法，展示libgpiod库的中断检测和LED控制代码实现；最后强调权限管理、硬件保护电路等安全要点，并附LED呼吸灯和按键唤醒系统等实战项目示例。通过理论结合实践的方式，为开发者提供完整的Linux GPIO开发指南。

2025-06-04 22:45:18 1019

原创 [Python] python信号处理绘制信号频谱

本文详细介绍了Python中用于信号频谱分析的scipy.signal.welch函数。该函数采用Welch方法计算功率谱密度(PSD)，通过分段、加窗和平均处理，有效降低频谱估计方差。文章解析了函数参数、返回值、算法原理和关键特性，并提供了完整示例代码和推荐配置。特别对比了Welch方法与直接FFT的优缺点，指出Welch方法更适合分析含噪声的长时信号，能提供更稳定的频谱估计结果。最后针对常见问题给出了解决方案，帮助用户获得更准确的频谱分析结果。

2025-06-03 21:58:24 1212

原创 [Python] struct.unpack() 用法详解

Python的struct.unpack()函数用于解析二进制数据，通过格式字符串定义数据类型和字节顺序。格式字符串包含两部分：字节顺序字符（如<小端、>大端）和数据类型字符（如i表示整数、f表示浮点数）。使用示例包括解析整数、字符串和混合类型数据，需注意缓冲区长度匹配和字节顺序。常见错误有缓冲区不匹配和解析错误。该函数常用于处理二进制协议和文件格式。

2025-06-03 21:50:54 1016

原创 [学习] PID算法原理与实践（代码示例）

PID算法是自动控制中的经典算法，由比例(P)、积分(I)和微分(D)三部分协同作用。P项快速响应当前误差，I项消除稳态误差，D项抑制振荡。其数学表达式为u(t)=Kpe(t)+Ki∫e(t)dt+Kd(de/dt)。PID广泛应用于工业控制、机器人、自动驾驶等领域。实践案例包括电机转速控制（通过PWM调节）、温度控制（滞回算法）和时钟驯服系统（锁相环）。常见问题及优化：积分饱和采用限幅或抗饱和算法；噪声干扰需低通滤波；非线性系统可结合模糊控制或自适应PID。

2025-06-01 20:10:52 892

原创 [Linux] Linux 系统从启动到驱动加载

文章摘要：Linux系统启动与驱动加载全流程本文详细解析Linux系统从硬件上电到驱动加载的完整过程：1）硬件上电阶段，BIOS/UEFI执行POST自检并初始化关键硬件；2）Bootloader阶段，GRUB等引导程序加载内核镜像和initramfs；3）内核初始化阶段，完成架构相关设置、核心子系统初始化和内核线程创建；4）驱动子系统初始化，建立设备模型并注册总线类型；5）驱动加载阶段，通过总线扫描硬件设备并进行驱动匹配；6）用户空间初始化，启动init/systemd进程。

2025-06-01 11:18:37 1010

原创 [学习] RTKlib 实用工具介绍

本文简单介绍了RTKlib APP文件夹下面的工具。

2025-05-31 15:57:18 970

原创 [学习] C语言的回调函数（代码示例）

C语言回调函数是通过函数指针实现的机制，允许将函数作为参数传递并在特定条件下触发。其核心原理包括函数指针传递、条件触发和上下文回传。主要应用于事件处理（如GUI点击）、算法抽象（如qsort排序）和异步操作（如网络请求）。实现时需注意函数指针类型匹配，可通过void*传递上下文数据，并用typedef提高类型安全性。典型示例包括标准库的qsort函数和异步I/O处理。回调机制虽灵活但需谨慎管理指针和生命周期，现代语言通常提供更安全的替代方案。

2025-05-30 12:37:39 1160

原创 [探讨] 如何做好技术文档

本文探讨了技术文档的核心价值与创作方法论。技术文档具有三大核心价值：作为开发与用户的沟通桥梁、团队知识传承载体、以及产品完整性的体现。在创作流程上，强调前期需进行受众分析、需求确认和资源规划；结构设计应采用模块化架构、合理划分信息层级、搭建科学的导航系统。内容创作需注重术语统一、代码注释规范、可视化表达及多版本适配。文章提供了具体的技术实现示例（如Mermaid流程图语法）和最佳实践案例，帮助提升技术文档的专业性和可用性。

2025-05-29 23:46:51 1773 1

原创 [学习]C++ 模板探讨（代码示例）

本文系统探讨了C++模板的核心机制与应用。首先介绍了模板的基本概念，包括函数模板与类模板的定义及实例化方式（隐式/显式）。其次详细解析了函数模板的语法、参数推导规则及重载特化技巧。在类模板部分，阐述了其定义方法、成员函数模板、静态成员特性及继承机制。最后深入讲解了模板进阶特性：非类型参数、可变参数模板和模板元编程，并提供了典型应用场景如编译期计算、类型安全函数等。全文通过代码示例展示了模板在泛型编程中的强大灵活性，为编写高效复用代码提供了实践指导。

2025-05-29 23:01:19 980

原创 [学习] C语言多维指针探讨（代码示例）

本文系统讲解了C语言中多维指针的核心概念与应用。首先回顾一维指针的基本语法、数组关系和算术运算，然后深入解析多维指针的定义、内存布局及与多维数组的关系。重点阐述了指针数组的动态内存分配实现方法和注意事项，并详细介绍了多维指针在函数参数传递和字符串处理中的应用场景。通过图像处理系统、游戏地图和科学计算三个实际案例，展示了多维指针在项目开发中的典型应用。最后总结了多维指针的核心概念、使用建议和常见陷阱，强调合理使用和规范内存管理的重要性。全文为开发者提供了全面而实用的多维指针使用指南。

2025-05-28 12:49:45 769

原创 [学习]C语言指针函数与函数指针详解（代码示例）

本文系统解析了C语言中指针函数与函数指针的核心概念与实用技巧。指针函数（返回指针的函数）主要用于动态内存分配、字符串处理和结构体返回，需警惕返回栈内存的危险；函数指针（指向函数的变量）则广泛应用于回调机制、策略模式等场景。文章通过典型代码示例展示了它们的声明语法、初始化方式和调用方法，深入剖析了高级应用如函数指针数组和返回函数指针的函数。最后，针对常见陷阱如野指针问题和类型不匹配给出了解决方案和最佳实践建议，为C程序员提供了全面的指针使用指南。

2025-05-27 19:47:48 1210

原创 [闲谈]C语言的面向对象

简单介绍了以面向对象的方式使用C语言～～～～

2025-05-26 21:47:06 918

原创 [学习]浅谈C++异常处理（代码示例）

本文介绍了C++异常处理的基本概念和标准异常类体系。异常处理通过try、catch、throw机制分离错误处理代码，实现跨函数错误传递。标准库提供了std::exception基类及其派生类（如runtime_error、logic_error）来处理常见错误。文中还讲解了如何自定义异常类，并强调RAII技术对异常安全的重要性，建议使用noexcept声明不抛异常的函数。通过文件操作、内存分配等示例，展示了异常处理的实际应用和最佳实践。

2025-05-25 22:08:47 1465

原创 [Linux] 利用systemd实现周期性执行任务(DDNS设置案例)

摘要：本文详细介绍如何利用systemd.timer实现Linux系统定时任务管理。相比传统cron，systemd.timer提供更精确的时间控制、资源隔离和日志集成功能。主要内容包括：systemd.timer基础概念与工作原理、与cron的对比分析、时间规范格式详解、创建定时任务的步骤（编写.service和.timer单元文件）、任务管理与监控（systemctl命令使用）以及日志查看技巧。最后以DDNS动态更新为例，展示实际应用场景，包含脚本编写、服务配置和定时器设置全过程。

2025-05-25 10:29:07 1177

原创 [Linux] 再谈 Linux Socket 编程技术（代码示例）

Linux Socket编程技术摘要：Socket编程是利用操作系统提供的套接字接口实现网络通信的方法，支持TCP/IP和UDP两种主要协议。TCP提供可靠的面向连接服务，适用于HTTP、FTP等场景；UDP提供无连接高效传输，适合实时应用。Linux系统通过socket()、bind()、listen()等系统调用支持Socket编程，其中TCP编程流程包括创建Socket、绑定端口、监听连接和收发数据。示例展示了TCP服务器的完整实现，涵盖从Socket创建到数据交换的关键步骤。

2025-05-24 12:29:35 1162

原创 [Linux] Linux 系统编程之文件系统与进程管理（示例代码）

本文介绍了Linux系统编程中的文件系统与进程管理核心概念。文件系统采用树形结构，主要目录包括/bin、/etc、/home等，支持多种文件类型和权限管理。进程作为资源分配单位，具有创建、就绪、运行等状态，可通过系统调用监控。文件与进程通过文件描述符关联，支持读写和共享操作。文件操作技术涵盖描述符与指针、顺序/随机读写、权限属性管理等。系统调用如open、read、write、close提供了底层文件操作接口。理解这些机制对系统优化和故障排查至关重要。

2025-05-23 22:07:11 1076

原创 [Linux]Linux多线程编程技术探讨（代码示例）

本文探讨了Linux多线程编程技术，重点介绍了线程基础、线程控制及同步机制。POSIX线程标准（pthread库）提供了线程创建、同步和销毁等功能的API，开发者可以通过线程标识符和错误处理机制管理线程。其次，线程的生命周期管理包括创建、执行和终止，通过pthread_create、pthread_join和pthread_detach等函数实现。线程属性配置允许开发者设置栈空间、调度策略和分离状态，以满足不同应用场景的需求

2025-05-22 23:12:02 1347

原创 [Linux] Linux信号量深度解析与实践（代码示例）

信号量是Linux中用于管理共享资源访问权限的非负整数计数器，主要用于实现进程或线程间的互斥与同步。信号量分为二进制信号量和计数信号量，前者用于互斥锁，后者用于管理有限资源。信号量的操作包括P操作（等待）和V操作（释放），分别用于减少和增加信号量的值。Linux提供了无名信号量、有名信号量和System V信号量三种API，分别适用于线程间同步、进程间同步以及更复杂的信号量集操作。通过信号量的合理使用，可以有效避免资源竞争和数据不一致问题，确保系统的稳定性和高效性。

2025-05-21 23:36:33 1063

原创 [Linux] Linux线程信号的原理与应用

Linux线程信号机制是进程间通信和多线程同步的重要工具。线程作为进程内的执行单元，共享地址空间但拥有独立的栈和寄存器状态，这为并发执行提供了基础。信号的生命周期包括生成、传递、处理和终止，信号掩码和未决状态的管理对信号处理至关重要。在多线程环境中，进程级信号随机分发，而线程级信号则精确投递，信号处理函数的线程安全性是主要挑战。常用的信号处理API包括signal()、sigaction()、sigprocmask()、pthread_sigmask()、pthread_kill()等

2025-05-20 22:07:40 1394

原创 [学习]POSIX消息队列的原理与案例分析（完整示例代码）

本文深入探讨POSIX消息队列的原理、特性及其在Linux系统中的应用。通过分析消息队列的核心机制、API函数、异步通知功能及多线程安全特性，结合具体案例展示其在生产者-消费者模型、日志处理系统及实时监控系统中的应用。POSIX消息队列作为进程间通信的重要手段，以其高效、灵活和可移植性在分布式系统中发挥关键作用。消息队列是一种用于进程间通信的机制，它允许不同进程通过发送和接收消息来进行数据交换。与管道、共享内存等IPC机制相比，消息队列具有消息边界清晰、支持优先级排序及异步通知等优点。

2025-05-19 22:28:03 1287

原创 [Linux] Linux线程间通信与同步：原理、方法与实战

Linux多线程编程中，线程间通信（IPC）和同步是解决并发问题的核心。线程共享进程资源，但需应对数据竞争、死锁和资源饥饿等问题。同步机制包括互斥锁、条件变量、信号量、读写锁等，确保资源互斥访问和线程执行顺序。通信机制则涵盖共享内存、管道、消息队列、套接字和信号，支持线程间数据传递。本文通过思维导图和代码示例，详细解析了这些方法的原理与实现，并提供了整合多种机制的C语言Demo，帮助开发者高效处理多线程编程中的通信与同步问题。

2025-05-18 12:03:34 1311

原创 [基础] 卫星轨道模型详解与Python仿真对比（完整代码）

本文系统解析四大类卫星轨道专用模型：GEO采用共轨+J2修正模型，精度达米级；MEO使用导航星历模型，集成相对论修正；LEO应用SGP4大气阻力模型，支持高精度衰减预测；IGSO依赖冻结轨道理论。数学建模涵盖二体问题、J2摄动、大气阻力等动力学方程，Python实现SGP4数值积分仿真并与STK对比验证（误差<500m）。各模型在计算效率与精度上形成梯度：GEO模型效率最高，LEO精度受大气影响显著。仿真代码展示LEO轨道衰减过程，STK验证表明简化模型在短期预报中有效。

2025-05-17 21:33:13 1749

原创 [基础] HPOP、SGP4与SDP4轨道传播模型深度解析与对比

本文深入解析了三种经典的轨道传播模型：高精度轨道预测模型（HPOP）、简化通用摄动模型（SGP4）及其深空扩展版本（SDP4），并对其进行了多维对比分析。HPOP以其高精度和全摄动建模能力适用于精密科学任务，但计算耗时较长；SGP4则以其高效性广泛应用于实时态势感知，尤其在低地球轨道（LEO）场景中表现优异；SDP4在深空探测中通过扩展日月引力摄动模型，显著提升了预测精度。

2025-05-16 22:25:39 1220

原创 [学习]RTKLib详解：tle.c（系列终章）

本文解析了 RTKLIB 中 tle.c 文件的功能与实现机制。该模块用于处理 TLE 格式卫星轨道数据，支持基于 SGP4/SDP4 模型的轨道传播与卫星位置计算。主要功能包括 TLE 文件解析、轨道参数初始化、时间传播及坐标转换。代码流程清晰，通过 tle_propagate 和 tle_get_position 实现核心计算逻辑。关键算法基于轨道力学原理，涉及开普勒方程求解、真近点角推导及坐标系变换。`tle.c` 为 GNSS 辅助定位与多系统卫星轨道预测提供了基础支持，适用于 LEO/GEO 卫星

2025-05-15 22:47:41 1402

原创 [学习] RTKLib详解：rtcm2.c、rtcm3.c、rtcm3e与rtcmn.c

本文详细解析了 RTKLIB 中 rtcm2.c、rtcm3.c、rtcm3e.c 和 rtcmn.c 四个 RTCM 协议处理模块。rtcm2.c 实现 RTCM 2.x 消息解析，支持 GPS 差分校正；rtcm3.c 支持多系统、多频段 MSM 格式校正数据；rtcm3e.c 提供厂商扩展消息兼容接口；rtcmn.c 提供 CRC 校验、时间转换与坐标变换通用函数。每个模块均展示了清晰的流程结构与数学原理，为理解 RTKLIB 的 RTCM 协议解析与差分数据处理提供了理论与实践基础。

2025-05-14 21:51:40 1088

原创 [学习] RTKLib详解：qzslex.c、rcvraw.c与solution.c

本文详细解析了 RTKLIB 中 qzslex.c、rcvraw.c 和 solution.c 三个核心模块。qzslex.c 实现 QZSS LEX 信号的解析，支持星历与电离层校正参数提取；rcvraw.c 提供接收机原始数据的统一解析接口，兼容多种格式；solution.c 采用卡尔曼滤波实现 SPP/RTK 等多种解算模式。每个文件均展示了清晰的流程结构与数学原理，为理解 RTKLIB 的信号处理、数据解析与定位解算提供了理论与实践基础。

2025-05-13 22:23:00 904

原创 [学习]RTKLib详解：ionex.c、options.c与preceph.c

本文解析了 RTKLIB 中 ionex.c、options.c 和 preceph.c 三个核心模块。ionex.c 实现 IONEX 格式电离层数据的读取与插值，支持电离层延迟修正；options.c 提供统一的配置选项管理接口，支持多级参数优先级；preceph.c 处理 SP3 格式精密星历，采用拉格朗日插值法实现高精度轨道与钟差计算。每个模块均展示了清晰的流程结构与关键算法，为理解 RTKLIB 的电离层建模、配置管理和精密定位提供了理论与实践基础。

2025-05-12 22:33:50 1121

原创 [学习]RTKLib详解：datum.c、download.c与lambda.c

本文详细解析了 RTKLIB 中 datum.c、download.c 和 lambda.c 三个核心模块。datum.c 实现了基于七参数法的坐标系统转换，支持高精度基准变换；download.c 提供 HTTP/FTP 协议支持，实现自动化网络数据下载；lambda.c 采用 LAMBDA 方法解决整周模糊度固定问题，包含降相关变换与整数最小二乘搜索。每个文件均展示了清晰的流程结构与数学原理，为理解 RTKLIB 的坐标转换、数据获取与模糊度求解提供了理论与实践基础。

2025-05-12 22:15:38 1018

原创 [学习]RTKLib详解：convkml.c、convrnx.c与geoid.c

本文深入解析了RTKlib中三个关键模块：convkml实现GNSS轨迹到KML的转换，采用ECEF到WGS-84坐标转换，支持正高计算；convrnx处理17种GNSS数据到RINEX的转换，包含观测类型自动识别和多系统时间转换；geoid模块提供EGM96/2008等大地水准面模型，采用双线性插值算法。三者协同工作，convkml依赖geoid进行高程转换，convrnx输出数据可供convkml可视化，形成完整GNSS数据处理链条。

2025-05-11 20:33:33 1416

原创 [学习]RTKLib详解：rtksvr.c与streamsvr.c

文章详细介绍了rtksvr.c和streamsvr.c两个核心模块的功能与工作流程。rtksvr.c负责处理多源输入数据，执行实时动态差分定位解算，并输出高精度定位结果，涉及数据输入、解码、状态更新、定位解算及结果输出等步骤。streamsvr.c则专注于多源数据流的格式转换与分发，支持将输入流转换为指定格式并输出，包括数据流转换、消息生成及周期性输出等功能。文章还提供了函数调用关系图、数学原理与关键数据结构

2025-05-10 20:15:58 1248

原创 [学习]RTKLib详解：sbas.c与rtcm.c

本文详细介绍了RTKLib中的sbas.c和rtcm.c两个模块，对他们的整体作用，工作流程以及关键函数进行了详细介绍，并对关键算法提供了数学原理分析与推导。

2025-05-10 20:14:39 1437

原创 [干货] matplotlib可视化大全｜12种图表技巧+完整代码（完整代码）

大量matplotlib的demo汇集，干货！

2025-05-09 23:37:07 977

原创 [学习]RTKLib详解：ephemeris.c与rinex.c

本文详细解析了RTKLib中的ephemeris.c与rinex.c模块，ephemeris.c模块负责卫星星历与钟差计算，支持多种卫星导航系统（如GPS、Galileo、北斗等），并通过广播星历、精密星历及SSR校正实现多级精度支持。其核心功能包括卫星位置与速度计算、钟差计算、星历数据选择与验证、坐标系旋转及误差方差建模。文章还详细分析了核心函数的数学原理与实现流程，并探讨了开普勒方程求解、坐标系转换、SSR轨道校正等关键算法。此外，文章还介绍了误差模型及不同卫星系统的特性处理。

2025-05-08 22:19:00 653

卫星轨道模型python仿真比代码

该代码完成卫星轨道模型仿真，并产生stk模型轨道与仿真结果对比。

2025-05-17

IRIG-B的Verilog实现

IRIG-B的Verilog实现，可综合，含python代码，可相互验证，具体原理说明见：https://blog.csdn.net/jz_ddk/article/details/147594965 使用遇到问题可在资源或博客提问。提供有限支持。

2025-04-28

卡尔曼滤波卫星导航领域应用简单仿真

卡尔曼滤波卫星导航领域应用简单仿真，使用python代码。详细原理说明见： https://blog.csdn.net/jz_ddk/article/details/147544220

2025-04-26

二分法查找以及哈希表查找的C语言实现

代码包括了二分法查找以及哈希表查找的C语言实现，验证以及两者性能对比。代码实现设计与原理介绍见blog：https://blog.csdn.net/jz_ddk/article/details/147195078?spm=1001.2014.3001.5502

2025-04-13

hermite插值算法的C语言实现

C语言为具体实现，py为C语言实现的可视化展示代码。详细实现原理与代码设计说明见博客： https://blog.csdn.net/jz_ddk/article/details/146030183

2025-04-13

ECEF坐标系到ENU坐标系转换的C语言实现

用C语言实现ECEF坐标系到ENU坐标系转换，并提供python实现用于验证C语言实现的正确性数学原理与代码设计使用说明可见本人博客：https://blog.csdn.net/jz_ddk/article/details/146191291

2025-04-13