EtherCAT报文-BRD（广播读）抓包分析

NW嵌入式开发

已于 2023-10-15 16:02:59 修改

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分类专栏：工业以太网-EtherCAT主站开发文章标签：网络嵌入式硬件 linux 物联网 stm32

于 2023-10-15 10:40:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/kevin1499/article/details/133833435

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本文详细介绍了EtherCAT协议中的BRD（广播读）报文，包括报文结构、主站发送及从站响应的详细分析。通过Wireshark抓包，解析了以太网帧头、EtherCAT头、子报文头、数据、WKC和FCS等关键字段，展示了如何通过BRD报文获取从站数量并理解工作计数器的变化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

0.工具准备

1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark

1.EtherCAT报文帧结构

EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构，帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子报文对应独立的设备或从站存储区域。EtherCAT数据帧结构定义如下所示：
在这里插入图片描述
图中部分内容的定义如下：