2021-08-26 g2o pdf总结

最新推荐文章于 2024-09-29 19:51:27 发布

豆皮卷香菜

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本文详细介绍了G2O框架中顶点（BaseVertex）和边（BaseUnaryEdge, BaseBinaryEdge）的基础概念，包括顶点的变量类型、运算符定义、边的error计算规则，以及雅各比矩阵的使用。重点讲解了BaseVertex的基本信息和oplusImpl函数，以及BaseUnaryEdge和BaseBinaryEdge的对应顶点类型、误差维度和测量值类型。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. 概述

通过“顶点”和“边”来定义一个优化问题：
（1）顶点需要包含如下信息：
变量 $x_i$ 是什么类型的： $Dom(x_i)$ ；
变量 $\Delta x_i$ 是什么类型的： $Dom(\Delta x_i)$ ；
如何通过 $x_i$ 和 $\Delta x_i$ 得到新的 $x_i$ ： $\boxplus : Dom(x_i) \times Dom(\Delta x_i) \rarr Dom(x_i)$

（2）边需要包含如下信息：
对于每一种类型的边，都代表error，需要满足： $Dom(\Delta x_{i1}) \times Dom(\Delta x_{i2})...Dom(\Delta x_{in}) \rarr Dom(z_i)$ 。
当 $x_i \boxplus \Delta x_i$ 的结果完全满足观测量 $z_i$ 时，上面的error应该等于0