【硬件模块】SG90舵机模块

### 舵机模块介绍 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型以及遥控机器人中已经得到了广泛应用[^3]。对于SG90三线舵机而言，其连接方式为红线接VCC，棕线接GND，黄线接IO口；通过这种方式接好的SG90会依据接收的不同PWM信号作出相应动作[^5]。 ### 应用实例 #### Arduino平台下的超声波与舵机集成使用案例 在某些项目里，比如智能避障小车的设计当中，不仅涉及到舵机的应用还可能结合其他传感器共同工作来完成特定的任务。例如，利用超声波测距模块HC-SR04配合SG90舵机能够构建起一套简易而有效的自动导航系统[^2]。 #### 单片机控制下的舵机操作 当采用STM32系列单片机作为控制器时，则可以通过CubeMX配置外设参数再借助Keil MDK编写程序逻辑从而达到精准操控的目的。下面给出了一段用于使能GPIO端口输出PWM脉冲序列给定转角指令至舵机的例子： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" TIM_HandleTypeDef htim3; void MX_TIM3_Init(void) { __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; htim3.Instance = TIM3; htim3.Init.Prescaler = 71; htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim3.Init.Period = 1999; HAL_TIM_PWM_Init(&htim3); sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 150; // 中间位置对应的占空比值 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1); } ``` 此代码片段展示了如何初始化定时器资源以便于后续发送适当宽度的高电平时间间隔去改变舵机的角度状态[^1]。 #### 树莓派环境中的Python编程实践 除了传统的嵌入式开发工具链之外，在Linux操作系统上运行的设备同样支持对这类硬件组件进行编程访问。这里提供了一个简单的Python脚本来演示怎样让SG90执行一次大约90度范围内的转动过程[^4]: ```python import RPi.GPIO as GPIO import time servoPIN = 17 GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(servoPIN, GPIO.OUT) p = GPIO.PWM(servoPIN, 50) # 设置频率为50Hz p.start(7.5) # 初始化到中间位置 (对应约90°) try: while True: p.ChangeDutyCycle(2.5) # 向左最大偏移 (-90°) time.sleep(1) p.ChangeDutyCycle(7.5) # 返回中心点 (0° 或者说是90°视具体情况而定） time.sleep(1) p.ChangeDutyCycle(12.5)# 向右最大偏移 (+90°) time.sleep(1) except KeyboardInterrupt: pass finally: p.stop() GPIO.cleanup() ``` 上述示例分别介绍了几种常见的微处理器平台上关于舵机使用的入门级教程和技术细节描述，希望能够帮助读者更好地理解这一类机电一体化元件的工作原理及其应用场景。