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原创 通信算法之288：无人机报文（云哨）系统物理层协议-发射机接收机

本文介绍了云哨系统的物理层协议，主要包括发射机和接收机的工作流程及关键参数配置。通过图示展示了系统的波形帧结构设计，并提供了完整的协议参数说明，欢迎相关技术人员进行沟通交流。该系统采用分层协议架构，在物理层实现了高效的数据传输机制，为无线通信提供了可靠的技术支持。

原创 通信算法之231： 无线通信相关计算公式

原创 通信算法之226: 无线通信物理层技术工作学习

原创 通信算法之291：数据链/自组网通信设备--MIMO(2T2R)-SFBC-单载波频域均衡(SCFDE)系统系列--实际工程应用-3.帧结构设计

通信算法之214: MIMO+SCFDE（单载波频域均衡）系统设计。

原创 通信算法之188: 5G LDPC和4G Turbo 仿真链路和 Fpga IP工程实现

读者3代码:1. 5G NR LDPC编码与译码，Matlab仿真链路，如下介绍：（TBD）2. 5G NR LDPC编码与译码，FPGA IP工程实现链路，如下介绍：（TBD）3. 4G LTE Turbo编码与译码，Matlab仿真链路，如下介绍：（TBD）4. 4G LTE Turbo编码与译码，Fpga IP链路，如下介绍：（TBD）

原创 通信算法之九十六：电力通信系统-HRF多载波通信系统-物理层收发信道开发

HRF通信系统，是多载波OFDM通信系统，包含前导，SIG, PHR, PSDU几部分。

原创 通信算法之294：LTE系统中的整数倍频偏估计

在LTE系统中，整数倍频偏估计主要通过以下方法实现： 通过遍历预设的整数倍频偏范围（如±30kHz），将接收信号与本地的PSS序列在不同频偏点上进行相关运算，选择相关峰值最强的位置作为估计结果。计算公式为：I^=arg⁡max⁡Ic∣∑n=0N−1r(n)⋅x∗(n)⋅e−j2πIcn/N∣2I^=argmaxIc​​​∑n=0N−1​r(n)⋅x∗(n)⋅e−j2πIc​n/N​2其中 IcIc​ 为待遍历的整数倍频偏值，x(n)x(n) 为本地PSS序列。针对高速移动场景（如LTE-A

原创 通信算法之293：数据链/自组网通信设备--MIMO(2T2R)-SFBC-多载波(OFDM)系统系列--实际工程应用算法代码--4.调试经验总结

多普勒效应则是高速移动产生的相对运动导致的频率偏移，因为频率偏移在时间上会累积，在0~2pi一直累积循环，因此一般的频率偏移会导致星座图转圈。在OFDM系统中，尤其是LTE/5G，0号子载波上都发送有数据，如果直流偏置估计不准确，对星座图影响如下图所示，途中黑色为正常星座图，红色为带有直流偏置的星座图。可见在星座图上有一个整体的矢量偏移。采样偏差是指采样时钟的相位偏差，发射机和接收机的采样速率频率一致时，会发生相位偏差。相位偏差是同步的时间差或参考信号错帧会产生固定的相位，因此对星座图是整体的相位旋转。

原创 通信算法之292：大疆DJI云哨系统-DroneID物理层协议解析-O1/O2/O3/O4机型都可以CRC正确

1. 未加密（O1/O2/O3）2. 加密（O4）

原创 通信算法之290：数据链/自组网通信设备--MIMO(2T2R)-SFBC-多载波(OFDM)系统系列--实际工程应用算法代码--3.SFBC-MIMO-OFDM帧结构

提示：博士硕士论文，阅读笔记集中式MIMO-OFDM系统收发双方的天线都集中放置，且各天线均采用同一个晶振，假设所有发射天线到接收天线之间的时延和频率偏差均相同。与OFDM系统类似，集中式系统仅有一个时偏和一个频偏。在数据辅助类同步算法中，MIMO-OFDM系统同步的难点在于区分不同发射天线的信号，要求发射天线间的训练序列是正交的。由于多天线的存在，MIMO-OFDM系统还需要考虑天线间的干扰。分布式MIMO-OFDM系统。

原创 通信算法之289：数据链/自组网通信设备--MIMO(2T2R)-SFBC-单载波频域均衡(SCFDE)系统系列--实际工程应用算法代码--2.SFBC-SCFDE原理讲解

OFDM传输系统，频谱利用率高，能够有效对抗多径衰落，并且可以通过设置不同的子载波数目来实现非对称数据传输，峰均比比高、易受频偏影响。SCFDE系统峰均比低、且对频偏不敏感。传输速率的增大会使得频率选择性衰落加剧，符号间干扰更加严重。

原创 通信算法之287：通信技术点咨询

原创 通信算法之286：一种适合于海面和沙漠等超远距离覆盖场景、高动态飞行的通信系统

TBD。

原创 通信算法之285：无人机-侦测方法-波形识别-硕士博士论文资料

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原创 通信算法之283：大疆DJI云哨系统-DJI DroneID物理层协议-解速率匹配及Turbo译码

3. 完整云哨接收机，接收灵敏度。交流： 1279682290 ，2. Turbo译码模块。1. 解速率匹配模块。

原创 通信算法之282：数据链/自组网通信设备--MIMO(2T2R)-单载波频域均衡(SCFDE)系统系列--实际工程应用算法代码--1.系统指标需求分析

11）调制方式 ：CPM/MSK/BPSK/QPSK/16QAM/64QAM/64QAM/256QAM；8）发射功率 ：2 x 0.5W、2 x 1W、2 x 2W、2 x 5W、2 x 10W；4）系统容量 ：至少支持64节点、32节点，由刷新率和最低业务速率决定。6）MIMO型 ：2T2R、空间分集（SFBC）、空间复用；10）编码方式 ：Turbo/Ldpc/卷积；2）工作带宽 ：16MHz/8MHz可配制；7）覆盖距离 ：260公里、120公里左右；3）组网类型 ：自组网；12）接收灵敏度：；

原创 通信算法之281：大疆DJI无人机ID-DJI DroneID开源工程-相关问题-协议信息问题

ZC序列的参数未知。但是，使用第一个或第二个零相关序列对每个OFDM符号进行相位调整，对于直接相邻于使用过的零相关序列的时间上的OFDM符号工作得很好，但对其它符号效果不佳。由于符号的顺序没有改变，而9 OFDM符号情况下的第一个OFDM符号没有用处，因此本存储库中的脚本对待所有突发都是有9个OFDM符号的，并且不对第一个OFDM符号做任何处理。棘手的地方在于需要生成比数据载波数量（始终为600）多1个的零相关序列，零化中间元素，将生成的样本映射到FFT的中心（采样率决定bin的数量），然后计算IFFT。

原创 通信算法之280：无人机侦测模块知识框架思维导图

2. OFDM参数估计，基于循环自相关特性。3. 无人机其它参数估计。

原创 通信算法之279：数据链/自组网通信设备--MIMO(2T2R)-OFDM系统系列--实际工程应用算法代码--2.OFDM参数设计及帧结构设计

本文摘要：文章介绍了MIMO(2T2R)-OFDM系统的工程算法设计，内容包括OFDM参数设计、波形帧结构、系统仿真链路及交付物。重点阐述了OFDM波形设计方法、通信系统帧结构，并提供了完整的算法仿真链路参考，包含发送机算法、信道模型、接收机算法等核心模块。最后列出了工程交付的文档要求，包括物理层设计文档、算法仿真报告和MATLAB实现源码。该内容为MIMO-OFDM系统开发提供了全面的技术指导。

原创 通信算法之278：数据链/自组网通信设备--MIMO(2T2R)-OFDM系统系列--实际工程应用算法代码--1.系统指标需求及帧结构设计

但是符号周期又不能任意大，否则就需要更多的子载波，带宽不变，子载波间隔就变小，系统的实现复杂度就提高了，而且还加大了系统的峰值平均功率比，同时系统对频率偏差更加敏感。在接收机中，虽然利用接收到的短训练序列、长训练序列可以进行信道均衡、频率偏差校正，但符号还会存在一定的剩余偏差，且偏差会随着时间的累积而累积，会造成所有子载波产生一定的相位偏移。T对子载波之间间隔、译码的等待周期都有影响，为了保持数据的吞吐量，子载波数目和FFT的长度要有相对较大的数量，这就导致符号持续时间变长。

原创 无线通信之277 ： 无人机监管技术ADS-B和Remote-ID

• Remote ID：适用于城市低空环境中的无人机监管，如物流配送、航拍等场景，能够有效管理无人机的飞行活动，保障公共安全。• ADS-B：在航空领域应用广泛，不仅适用于无人机，还可用于飞机等航空器的飞行监控和管理，提高空中交通的安全性和效率。• 精确坐标：提供无人机的精确位置（经度、纬度、高度），与Remote ID类似，但ADS-B通常具有更高的定位精度。• 飞行器类型：明确无人机的类型，如小型无人机、大型无人机等，使监管机构能够根据不同的类型采取相应的管理措施。

原创 通信算法之276 ：一种未知OFDM信号帧结构参数识别估计算法(FFT长度-CP长度-子载波间隔-符号率实际采样率)

一种未知OFDM信号帧结构参数识别估计算法(FFT长度-CP长度-子OFDM自相关特性。最大峰位置与次峰位置间隔为Tu长度（或FFT长度），由Tu长度和Fs采样率得到子载波间隔（或OFDM信号有效时间长度）。再由OFDM循环自相关特性，得到Ts信号（即 FFT+CP）。最后根据最近2的幂次方，得到真实采样率，即符号率。频谱分析射频参数估计 --> OFDM信号参数估计。二. 无人机OFDM信号参数忙估计。OFDM信号循环自相关特性。4.符号率-实际采样率-6.Tu有效时间长度。8. 短时傅里叶变换。

原创 通信算法之275 ：数字通信 信号参数估计

原创 通信算法之274 ： SCFDE与OFDM技术对比分析‌

SC-FDE与OFDM技术各有优劣。OFDM技术通过正交子载波实现高频谱效率，抗多径干扰能力强，且频域均衡复杂度低，但对频率偏移敏感，高峰均功率比（PAPR）增加了功放设计难度，且计算复杂度较高。SC-FDE技术则具有低PAPR、抗相位噪声和均衡优化等优势，适合移动终端，但频谱效率较低，低信噪比时误码性能略逊于OFDM，且需完整接收数据块后进行均衡，增加了时延。总体而言，OFDM在宽带信道中表现更佳，而SC-FDE在移动通信中更具鲁棒性。

原创 通信算法之273 ： 循环自相关函数和自相关函数

‌定义式‌：其中，Rx(t,τ)Rx​(t,τ) 是信号的自相关函数，α为循环频率。‌实现步骤‌步骤1‌：计算信号的自相关函数 Rx(τ)Rx​(τ)（时域操作）；‌步骤2‌：对 Rx(τ)Rx​(τ) 沿时间轴 tt 进行‌FFT变换‌，提取不同循环频率 αα 的分量。OFDM信号的循环自相关函数为：‌非循环频率截面‌（α=0α=0）：Rx0(τ)=E[x(t)x∗(t+τ)]Rx0​(τ)=E[x(t)x∗(t+τ)]反映信号在时延ττ处的能量相关性13。

原创 通信算法之272 ： 无人机识别领域-OFDM信号的时间参数估计算法

原创 通信算法之271 ： 数据链/自组网/图传压缩方案/射频指标

原创 通信算法之270 ： 图传信号（OFDM信号）侦测与参数估计流程

通过计算信号的自相关函数，并结合FFT（快速傅里叶变换），可以估计出OFDM信号的有效数据长度、符号总长度和循环前缀长度。通过计算接收信号的高阶累量，可以得到一些关键的统计特征，这些特征可以用于区分OFDM信号和单载波调制信号。功率谱分析是估计信号带宽的一种常用方法。通过对信号进行小波变换，可以有效地提取信号的局部特征，进而用于区分OFDM信号和单载波调制信号。OFDM调制识别主要是区分OFDM信号和其他类型信号（如单载波调制信号）的过程，这对于无线通信系统的信号处理和资源分配等方面具有重要意义。

原创 通信算法之269 ： OFDM信号的循环自相关特性用于无人机图传信号识别

通过计算信号的自相关函数，并结合FFT（快速傅里叶变换），可以估计出OFDM信号的有效数据长度、符号总长度和循环前缀长度。高阶累量是信号统计特性的一种，可以用来描述信号的非高斯性和非线性特性。由循环自相关函数的特点可知，通过估计循环频率a=0截面上次峰值的位置可以估计出信号的有效数据长度 ，通过搜索 截面上的峰值间隔可以估计出信号的符号总长度。首先通过可变延时自相关的方法求解出a=0的截面估计出有效数据长度 然后根据令可变延时 ，对 做FFT变换估计出符号总长度 ，进而可以算出子载波间隔和循环前缀的长度。

原创 通信算法之268 ：深入理解OFDM（含Matlab代码）

这里首先说明这个 O，也就是正交性是如何定义的。下面这篇博客给出了对正交性非常直观的理解，感兴趣的直接查看这篇博客就行，为了保证严谨性，我就直接从公式角度说明这个正交性了。给“小白”图示讲解OFDM的原理_码懂的技术博客-CSDN博客_ofdm原理​blog.csdn.net/madongchunqiu/article/details/18614233​编辑。

原创 通信算法之267 ： DJI无人机 云哨 DroneID 640ms

消费级无人机可以用于高级航拍、物流和人道主义救援等等。但是其广泛使用给安全、安保和隐私带来了许多风险。例如，攻击方可能会使用无人机进行监视、运输非法物品，或通过侵入机场上方的封闭空域造成经济损失。为了防止恶意使用，无人机制造商采用多种对策来强制安全可靠地使用无人机，例如对速度和高度施加软件限制，或使用地理围栏实施禁飞区。作为对传统对策的补充，市场领导者大疆（DJI）为无人机实施了一种称为 DroneID 的跟踪协议，该协议旨在将无人机及其操作员的位置传输给授权实体，例如执法部门或关键基础设施的运营商。

原创 通信算法之266： 无人机信号带宽计算

半功率带宽，也称为 - 3dB 带宽，是信号处理和系统分析中一个重要的概念。半功率带宽是指在功率谱密度（PSD）或幅度谱中，信号功率下降到其最大值的一半（即 -3dB）时所对应的频率范围。从频率响应的角度来看，它描述了系统或信号在频域中能够有效通过的频率范围。

原创 通信算法之265： 无人机系统中的C2链路

我们常见的最简单的无人机结构，遥控器和无人机之间就是有专门的C2链路控制，你在遥控器上的每一个操作都是通过遥控器与无人机之间的C2链路传输。无人机的C2链路是行业无人机选择中的重要参数，对C2通信链路有一个基本的了解，可以方便我们在选择行业无人机时了解通信链路的情况和自身的基础设施条件，从而灵活的编制预算和可行性方案，选择适合自身行业应用的无人机方案。比如大疆的O3，O4图传就是利用无线电技术，结合大疆私有化的接口定义，实现无人机的C2链路传输，还有负载链路的无线图传。C2链路就是无人机的指挥和控制链路。

原创 通信算法之264： DJI O2 协议物理层逆向工程解析

对于 DroneID，标志之间的间隙由循环前缀 (CP) 填充：每个标志末尾的副本附加在相应标志的开头。有了关于确切标志开始的信息，可以使用 FFT 将标志转移到频域 - 来自时域的 1024 个样本导致频域中的 1024 个子载波。使用比特流的解扰和涡轮解码，并将生成的数据映射到如上的DroneID 结构，通过逆向工程在无人机的固件中找到了它。注意到一些无人机（Mavic 2 和更早的 OcuSync 无人机）不发送第一个标志（标志 1），这导致更短的帧持续时间为 576 µs。//产品型号数字代号。

原创 通信算法之263: 波形设计对应的场景需求分析

正交频分复用（OFDM）是一种多载波调制技术，通过将高速数据流分配到多个正交子载波上传输，能够有效对抗多径衰落和窄带干扰。其设计需结合具体通信场景需求，如带宽、时延、移动性等。一、OFDM波形设计的关键步骤。

原创 通信算法之262 ： Verilog 语言表达能力

原创 通信算法之261： 时频分析- findpeaks 函数查找满足宽度要求的峰值

'MinPeakDistance', signal_length_min_samples/2,... % 设置最小峰间距。'MinPeakWidth', signal_length_min_samples, ... % 最小宽度。'MaxPeakWidth', signal_length_max_samples, ... % 最大宽度。'WidthReference','halfprom', ... % 使用半高宽测量方式。

原创 通信算法之260： 时频图谱spectrogram（如短时傅里叶变换STFT）第二讲

‌核心概念‌Spectrogram通过短时傅里叶变换（STFT）将信号分解为时频二维能量分布，横轴为时间，纵轴为频率，颜色深浅表示能量强度‌13。实信号频谱具有共轭对称性，通常仅显示正频率部分（单边谱）‌78。‌生成流程‌‌预加重‌：提升高频分量信噪比（一阶高通滤波）‌3‌分帧加窗‌：将信号分段（10-30ms/帧）并加窗（如Hamming、Hanning）以减少频谱泄漏‌38‌STFT计算‌：对每帧信号进行傅里叶变换，获得瞬时频谱‌38‌频谱拼接。

原创 通信算法之259：MIMO(4T4R)-SCFDE单载波频域均衡系统设计

1. 调制方式：(CPM/BPSK/QPSK/16QAM/64QAM)3. 支持SFBC、空间分集。

原创 通信算法之258： DJ无人机协议格式解析

传输无人机多路视频流（如FPV摄像头、云台负载相机），支持实时回传与码率调节（540P/720P等）‌。用于无人机与地面站/其他设备的周期性状态广播，包含基础设备信息（如固件版本、电池状态）及连接请求‌。负责遥控指令传输，包括飞行控制（如起降、航向调整）、负载操作（云台控制、相机参数设置）等‌。包含无人机GPS坐标（经纬度）、操作者GPS坐标、飞行状态（如速度、高度）及设备序列号‌。含硬件标识符（如相机控制线型号）、固件版本号（如V2.3、V1.0.1）及兼容性参数‌。