ROS小车打造（七）--YOLO运行ROS例子--TX2安装darknet_ros

Darknet可以对目标对象进行识别，目前可以实现以下80 个目标的识别。也可以训练自己的识别库。目前很多的超市就使用该技术进行称重识别，替代人工选择物品类别。（尝试过连红心柚子与白心柚子都可以分开。但是红心火龙果与白心的区分不开）当然也有很多其地方可以应用到，比如自动驾驶的红绿灯检测，还有行人避让，饮料瓶碾过。

• 人
• 自行车, 汽车, 摩托车, 飞机, 公共汽车, 火车, 卡车, 船
• 红绿灯, 消防栓, 停车标志, 停车计时器, 长凳
• 猫, 狗, 马, 羊, 牛, 象, 熊, 斑马, 长颈鹿
• 背包, 雨伞, 手提包, 领带, 手提箱, 飞盘, 滑雪板, 雪板, 运动球, 风筝, 棒球棒, 棒球手套, 滑板, 冲浪板, 网球拍
• 瓶子, 酒杯, 杯子, 叉子, 刀, 勺子, 碗
• 香蕉，苹果，三明治，橙色，西兰花，胡萝卜，热狗，比萨，甜甜圈，蛋糕
• 椅子, 沙发, 盆栽, 床, 餐桌, 厕所, tvmonitor, 笔记本电脑, 老鼠, 远程, 键盘, 手机, 微波, 烤箱, 烤面包机, 水槽, 冰箱, 书, 时钟, 花瓶, 剪刀, 泰迪熊, 吹风机, 牙刷

第一步下载代码并编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git
cd ../

为了最大限度地提高性能，请确保在release模式下构建。

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

或使用catkin 命令行工具

catkin build darknet_ros -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
我编译时，遇到如下错误，是因为opencv被NVIDIA命名时加了版本号

NVIDIA的32.3.1.img文件把opencv文件夹命名成了opencv4

所以只需修改/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeconfig.cmake，include/opencv改成include/opencv4

第二步下载权重

自动下载可能比较慢

yolo-voc.weights 和 tiny-yolo-voc.weights 会自动下载到 CMakeLists.txt 文件中。如果需要手动下载（http://pjreddie.com/media/files/yolov2.weights），我这边也提供了下载好的免费资源

https://download.csdn.net/download/leoFY123/75278493

cd ~/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights/
wget http://pjreddie.com/media/files/yolov2.weights
wget http://pjreddie.com/media/files/yolov2-tiny.weightsget http://pjreddie.com/media/files/yolov3-tiny.weights
wget http://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights

第三步关链数据源并运行

先打开一下带有image_raw的节点，我这边用的是jetson_csi_cam.launch

TX2安装jetson_csi_cam_leoFY123的博客-CSDN博客

roslaunch jetson_csi_cam  jetson_csi_cam.launch

新开一个终端查看rostopic list

 更改darknet_ros/config/ros.yaml内的topic信息

vim ~/catkin_sw/src/darknet_ros/config/ros.yaml

更改完运行

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch