python-pcl库的安装_no module named pcl-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/li222ha/article/details/112910354

本文介绍了如何在Python环境中安装和使用python-pcl库，该库是C++版本的pcl（Point Cloud Library）的Python实现。尽管安装过程复杂，但通过下载预编译的whl文件可以简化步骤。首先，下载适用于Python 3.6的whl文件，然后在Anaconda的虚拟环境中使用pip安装。示例代码展示了读取Kitti数据集的点云文件并进行可视化的基本操作。

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在学长的引领下作基于azure kinect dk 的环境识别，由于仅是使用，从C++上手难度太大，还是选择了python，所以python-pcl库的安装和使用是必要的。
python-pcl 是c++上著名的pcl的python版本，虽然还有很多代码没有写完整，但是不妨碍它成为一个优秀的python 点云工具；

对于它的安装一直是个难题，需要在vs上配置pcl，并对其编译，很复杂，参考知乎上的这篇文章: python 可视化点云工具 python-pcl.利用编译好的whl文件，直接安装，非常方便。具体安装过程如下：

一、下载whl文件（仅适用于python3.6）

链接: 百度云链接.
提取码：ldiy

另外直接安装还是会不能使用，具体解决方案看这里https://github.com/strawlab/python-pcl/issues/201#issuecomment-612611809

其实就是下载安装OpenNI2然后把dll文件拷到pcl文件夹下（这个我好像没用到）

二、安装whl文件

1、使用anaconda安装，打开cmd，进入安装的虚拟环境下（activate 虚拟环境名）；
2、利用cd命令定位到安装的whl文件夹处；
3、pip install python_pcl-XXX.whl

参考： pip官网； whl官网.；

三、实例代码

import pcl.pcl_visualization
lidar_path 指定一个kitti 数据的点云bin文件就行了
points = np.fromfile(lidar_path, dtype=np.float32).reshape(-1, 4)  # .astype(np.float16)
cloud = pcl.PointCloud(points[:,:3])
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
visual.ShowMonochromeCloud(cloud)


flag = True
while flag:
    flag != visual.WasStopped()