ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列 - 2蜂群链路

1. 源由

MAVProxy的一个关键功能是它能够通过UDP将来自无人机的消息转发到网络上的多个其他设备上的地面站软件。

通过MAVProxy转发到智能手机/平板电脑，甚至通过4G VPN将遥测数据发送给远在千里之外的朋友监视整个飞行过程，并确定正在飞行的飞机位置。

蜂群群飞最为关键的一个问题就是相互之间的通信问题。

结合之前How to connect to a specific ip with MavProxy and udp protocol?讨论，借用MAVProxy设置蜂群链路。

2. 蜂群链路

2.1 拓扑结构

参考：MAVProxy - Multiple Vehicles

2.2 设备标识

通过命令设置Drone ID，以区分追踪标识。

# param set SYSID_THISMAV X

or
# ve