ArduPilot开源飞控之lida2003-H743-5inch配置调整

1. 源由

从目前使用的角度看，《ArduPilot开源飞控之lida2003-H743-5inch套机配置》 还是有点不足，为了弥补一些新使用场景，准备对配置进行一些调整。

主要目的：

1. 模拟图传功率这块不在考虑分段调整，简单分为两段pit模式+MAX模式
2. 增加一个自动降落功能（在GPS有效的情况下优雅降落）
3. 增加BB响寻机功能（炸鸡后找飞机用）

2. 调整

ExpressLRS switch mode需要进行调整，主要问题在于TX12遥控器AUX通道基本用的差不多了，如果不释放AUX1用于FLTMODE_CH，则缺少一个功能选择，而ELRS只有16ch Rate/2符合要求。

2.1 飞行模式

FLTMODE_CH=5

以下组合能够满足6个模式切换条件：

2.2 模拟功率

通过逻辑按钮分为两段pit模式+MAX模式：上电正常情况直接切换MAX模式

2.3 自动降落

当飞机需要优雅降落的时候，飞到降落点上方，进行posHold然后切换到AutoLand模式优雅降落。

2.4 蜂鸣寻机

为了炸鸡以及降落引起周边群众注意，自动降落使能时，直接蜂鸣提示。

蜂鸣器设置，详见：https://ardupilot.org/copter/docs/common-buzzer.html

前提是飞控必须支持，并且硬件上已经配置的蜂鸣器：

2.5 RTL返航

这个很重要，因为图传断链，此时，如果没有遥控没有失控，切换遥控进入RTL是唯一可以救急的方法。

2.6 遥控断链

遥控断链，这个很容易理解！！！

3. 总结

通过上述配置方式，相信能够更加从容应对《ArduPilot+OpenIPC+ExpressLRS开源代码之RadioFailSafe》应急时的完美自动降落。

1. 当出现应急问题，首先，触发FailSafe状态
2. 若频繁出现异常，切换到posHold模式观察
3. 确认可以安全降落，进入AutoLand模式优雅安全降落
4. 在安全降落时，触发蜂鸣提示，并在寻机过程中更好的找回飞机

4. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控之lida2003-H743-5inch套机配置
【2】ArduPilot+OpenIPC+ExpressLRS开源代码之RadioFailSafe
【3】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍