lida2003的专栏

基于上述分析，我们可以更加清晰的看到，硬件RF厂商提供的硬件特性和图传链路自适应算法对整个RF链路的稳定性，高效性至关重要！OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link日志分析OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link新版本算法v0.60.0OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link天空端代码解析OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link地面站代码解析以上对OpenIPC自适应链路的算法逻辑的分析，以及测试数据看，与本章节RSSI/SNR/Link评估模型有些许出入。

RSSI（Received Signal Strength Indicator）表示接收信号的强度，一般是负值（如 -30 dBm 表示强，-90 dBm 表示弱）。理论上，RSSI 越高（越接近0），可以支持更高的 modulation scheme（调制方式）和 coding rate，从而支持更高的 bitrate（数据速率）。通常理论离实际目标是很远的，而我们往往需要从理论逻辑入手，这个是最为根本的科学依据。注：这里都仅仅是理想状态，实际空间上传输由于介质的动态性，能量吸收密度也是在不断变化的。

极值分析比特率分析芯片工作温度分析RSSI/SNR评分模型分析惩罚机制评分模型分析综合信号质量评分丢包/纠错/IDR分析暂时先整理这些，后续随着自适应链路更多细节的探讨，在增加相关研讨内容。

这是一种介于“线性”丢包和“遮挡”丢包的一种临界状态，因此，在“遮挡”丢包会引入卡尔曼滤波来权衡“线性”丢包和“遮挡”丢包。“线性”丢包，大致的意思就是随着信号的衰减，并且伴随外接环境底噪的影响，随着距离的增加，能量以半径平方的关系逐步衰减。注：当然，天线也并非各项同性，苹果图也有各种形状，性能也各有差异，还有各种定向，甚至跟随天线，所以情况是比较复杂的。无线RF链路收到比较多因素的影响，且在高速FPV机动过程中，需要高效的调整适应环境，是一项非常艰巨的任务。，表示数据传输的丢包情况，可能用于后续决策。

当前·adaptive-link仅简单采用了逻辑思路1`，在阳光状态可以很好的作为一个思路，仍然存在非线性问题，需要较多的实验，收到环境因素影响较多。为此，必须思考更多关于RF方面的特性，以及依赖量化的理论逻辑，结合实验，做出更好的自适应通讯链路，应对复杂的穿越环境（障碍物、干扰、底噪）。这里，先抛出这个话题来讨论，后续将会更加深入的看看，如何来思考和量化。

RSSI 是接收信号强度指示符，用于表示接收到的无线信号强度，通常以。

是否考虑1080P显示器，采用720P时，多余的位置放置Map Overlay？“任务支线五：采用特定训练集训练定制识别” 将在后续其他章节讨论。代码应对高分辨率屏幕下视频流+应用的场景，暂时非高优先级需求。整体梳理，进展情况更新，以及后续重点工作内容。

尤其显示器通常没有很高的FPS，而FPV原始视频很可能是90/120FPS。因此，将原始视频和OSD分离是一个非常好的解决方案、原始视频记录是没有OSD内容的，但是这种没有OSD的视频可以做后期加工处理。“任务支线五：采用特定训练集训练定制识别” 将在后续其他章节讨论。整体梳理，进展情况更新，以及后续重点工作内容。

前面，已经简单的介绍了关于OpenIPC Adaptive Link的原理和逻辑：【1】OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link工程解析【2】OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link天空端代码解析【3】OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link地面站代码解析接下去，我们将进行安装，以便更好的后续在上面的场景上进行验证。通过实际楼道环境测试显示，H265最低比特率在2.2Mbps，最高在10Mbps左右。实际情况，待天气好转，现场实测！

最近还是越来越有QGC最新版本在Jetson Orin Nano for L4T36.4.0/JP6.1上的需求。鉴于QT二进制在线版本始终存在网络下载异常问题，本次直接下载源码进行编译安装。打算再折腾一次，最后的结局与前面的类似，视频这块始终存在问题，可能与代码。

由于固件现在没有版本管控，都是使用最新的。因此，配置工具需要更新到最新的版本。目前，最新版本：0.5.0 从发布记录看，没有断代升级的历史信息，因此请大家特别注意！！！

使用场景多了，配置自然就很多，如果没有很好的了解各种差异，此时配置只要一个参数不对，就会出现无法成功，若干次尝试失败，自然感觉到非常气馁了。由于开源的自由性，很多配置方式，包括API接口都是开放性的，可以调整，适配，甚至更改。注：其他未列出硬件，是因为笔者没有，其实还有很多，比如：Hi3516。注2：这里仅给出常用的情况，其实还有更加复杂的应用场景，不做展开！其实，这个问题太正常了，因为这个OSD配置太弹性了。注1：随着时间，技术，开源的增加，可能还会发生变化。首先，我们来一起了解下软硬件的情况。

通过上述配置方式，相信能够更加从容应对《ArduPilot+OpenIPC+ExpressLRS开源代码之RadioFailSafe》应急时的完美自动降落。当出现应急问题，首先，触发FailSafe状态若频繁出现异常，切换到posHold模式观察确认可以安全降落，进入AutoLand模式优雅安全降落在安全降落时，触发蜂鸣提示，并在寻机过程中更好的找回飞机。

试飞过程出现一个控制RC信号丢失的异常，从安全飞行的角度，需要找到根本原因（rootcause）。为此，尝试通过现象、常规检查、黑匣子、电子器件规格等等方面来进行分析和理解，并采取一定的手段/方法来解决问题。往常情况/本次其他几个电池的飞行，都不曾遇到的的异常场景。主要的思考问题是100米处为什么会出现，这点解释不通！！！由于遮挡，导致信号衰减增加，且信号质量急剧衰减。但是：这种情况也属于正常，首先视距已经遮挡，但是915MHz还是有一定绕射性的！从OSD数据看：实际情况：出现了一段时间内，丢包严重，最终触

支持433/868/915MHz和2.4/5.8GHz频段的多重冗余无线电链路不同频段（433MHz、868/915MHz、2.3GHz、2.4GHz、2.5GHz和5.8GHz）的多重冗余无线电链路可在车辆、地面控制站和中继之间同时使用，以提高连接的可靠性、链路质量和通信范围。自适应视频、自适应无线电链路、重传机制Ruby会在无线电条件恶化时自动调整视频码率、视频编码质量、无线电数据速率和无线电调制方式，以保持视频流的稳定性。此外，Ruby还会在无线电条件过度恶化时自动执行重传和错误校正。中继功能。

笔者遇到的问题：时间点不同导致网络情况变化，因此可以换一个时间尝试莫名其妙的就好了！！！

虽然从脚本上看，目前OpenIPC并未支持GroundStationOSD功能。先行切换到MAVLink端口14551作为地面站OSD的UDP接收端口。本地之前的一套树莓派BookwormRover需要更新下配置脚本。但是相信会很快支持，为此。现在OpenIPC的。

通过上述方法配置，将开启卡录功能。

现在市面上，已经有越来越多的基于OpenIPC的FPV摄像头。这里初步整理下手头用过几种类型，以及考虑的一些问题点。性能测试(基于硬件SSC338Q/S30KQ)定制二进制（优化OpenFPVVTX固件）增加IMU实时信息采集。

若之前刷写的是SSC338Q的固件，但是实际上硬件是SSC30KQ，那么不能选择SSC30KQ目标固件，只能选择SSC338Q固件。弹出确认对话框，点击【OK】更新系统。，那么我们用这个工具进行升级。等待系统解压上传的二进制固件。

配置的原理和内容和前面命令行配置是类似的：【1】OpenFPVVTX开源之默认MAVLink设置【2】OpenFPVVTX开源之ardupilot配置【3】OpenFPVVTX开源之betaflight配置【4】OpenFPVVTX开源之inav配置。

当飞控串口没有配置OSD协议的时候（或者默认MAVLink时），将会显示"Identifying Flight Controller …当然，要达到这个要求，并非简单的一个摄像头，还需要地面端(解码)、高刷率屏幕的支持。最近为什么OpenIPC这么热，主要原因就是该项目性能已经提高到35ms左右。注1：不同时区的朋友，请根据自己所在时区进行设置。进程，该进程就是嵌入式OSD软件。通常情况下，嵌入式OSD软件。已经安装，因此无需手动安装。先把配置的改动放在这里，以。将不会启动，取代它的是。

有图有真相，我们有视频有真相！

仔细核对视频OSD界面与MP OSD界面的一致性在MP中拖动电压图标位置：1. 选择需要拖动图标；2. 实时写入配置视频OSD界面电压图标位置（写入配置，视频OSD立竿见影）

有图有真相，我们有视频有真相！

本章主要提供了一个验证Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置的测试方法，而实际情况可能由于软件或者硬件问题导致笔者遇到的问题。但是总的来说，更新固件是一个最优的办法，尤其对于开源软件来说。当然如果能够有一些定位问题解决问题的方法，也请大家多多支持开源社区。

总的来说，第一次上电、出图并不复杂，但是一定要切记！！！重要的事情说三遍！！！注意数字图传的正负极！！！注意数字图传的正负极！！！注意数字图传的正负极！！！信号线反了，可以重新调，但是正负极接错了，可是要烧的！！！不出图时，需要注意的一个关键点：供电电压图传功率比较大，从设计规格上是3S ~ 6S换言之可以直接接在动力电池上有些PDB板/飞控板降压出来的电源可能带不起来。

MIPI线长度 8cm，5寸机不放置在中间飞塔位置，线长度不够。建议14cm左右，或者配置可选：8cm/14cm/20cm默认固件OpenIPC fpv target，采用了MAVLink配置（Ardupilot+Android地面端默认配置固定翼打印件，缺少多旋翼FPV打印件结构25转30 VTX固定座结构25转20 VTX固定座结构14mm转19mm 摄像头固定座。

DeepStreamanalysis（DeepStream目标跟踪分析）yoloforobjectdetection（YOLO目标检测）Jetsonvideoanalysis（Jetson推理功能）FPVfeatures（FPV功能）

本文侧重部署msposd 开源代码之树莓派3B+ Bookworm部署wfb-ng 开源代码之树莓派3B+ Bookworm无线配置接下去，就是在msposd的代码中，类似·sigmastar· 和hisilicon获取fps和bitrate即可。

通过上述方法就能使用Windows上vscode和ssh工具来进行相应的开发、调试工作！

行驶过程，感觉比较难控制转弯的半径主要是FOV、EFL两个指标问题视角越大，焦距越短，近距离+周边环境就越清楚周边物体感知越清楚，转弯就容易控制夜视红外上没有很好的应用过（主动发射红外）夜视摄像头没有滤光片，非NoIR摄像头具有滤光片将非夜视摄像头的滤光片拿掉就可以，唯一的问题滤光片是胶水粘住的。分辨率、帧率规格、视角参数分析分辨率取决于1)光学镜头解析率；2)传感器物理pixel尺寸；3)编码器及软件的分辨率帧率取决于1)光学系统+传感器性能基本可以忽略；2)编码器性能；

通过上述命令，查看OSD和视频状态。总体来看，一切皆在掌控中！！！

是一个广泛使用的高效且易于使用的加密库，旨在为开发人员提供安全、现代化的加密算法。它是 NaCl (Networking and Cryptography Library) 的一个分支和改进版本，主要目的是提供易用、可靠、跨平台的加密功能，同时避免常见的加密陷阱和复杂的低级加密实现。wfb-ng的加密就是基于这个算法库，为此了解下在wfb-ng这个传输协议上的应用。

逻辑上考虑：wfb-ng只是一个底层通信链路工具，更多是运行在后台，且没有特殊的前台UI，怎么需要？值得思考！！！soft_unicode 的功能类似于 Python 内置的 str() 函数，但专注于在处理 Unicode 字符串时的兼容性。保证输出为字符串类型：无论输入是整数、浮点数还是其他类型，soft_unicode 会将其转换为字符串。自动处理编码问题：如果输入是字节字符串（Python 2 中的 str 或 Python 3 中的 bytes），它会尝试解码为 Unicode。

从逻辑的角度，双频双天线双发的概念有点类似于，915M 一根天线 + 2.4G 一根天线 最原始的ELRS叠加，当然RF模块升级了性能。RF反制能力就是信号干扰、欺骗等手段，最典型的其实就是干扰，导致源由链路失去控制能力。所有应用问题，无法在理论层面一一讨论，换句话说实际场景远比实验室环境复杂。Ardupilot支持ELRS远航测试必备OSD资讯，提供更好外测条件！ELRS在RC方面越来越受到欢迎。目前，最为吸引人的应用就是。

如果能够支持位置本地自定义，那么将更加灵活。#15。

将频点分割的更加远，如果能够显著降低干扰，则表明是信号串扰，主要通过天线耦合进来。由于数字摄像头，模拟摄像头的板子都是裸露的，没有屏蔽。因此，高频信号是非常有可能通过PCB上的线路耦合到系统内部，从而产生噪声。同时，由于在一个开放空间中传输的信号，或多或少可以被监听，因此需要注意安全性。不过，由于该模块还有不少其他软件上的工作，就暂时不在展开硬件上的细节测试，有兴趣的朋友可以进一步照着这个方向进行优化。眼见为实，看下当前设置的两个信道。因为是手工安装，额外的电源线、信号线比较长，会导致不必要的信号干扰。

在jetson板子上仍然可以使用以下gstreamer命令进行解析RTP视频流，但是后续的重点是用nvidia的AI程序来进行视频的分析。nvvidconv!nvvidconv!

并且也希望大家能够轻松上手，少折腾，当然如果有机会，可以往产品化方向落地。MAVLink协议具有可配置的属性，而默认情况下，上述报文并不一定发送。为了将折腾2~3天OpenIPC摄像头Ardupilot配置问题整理下，给各位即将碰到，尚未碰到的朋友准备一份小礼品！注：OpenIPC FPV摄像头默认使用了115200波特率，请根据实际情况调整。从这里可以计算出，一共2个MAVLink端口，依次计算出SRn_xxx，编号n。==》其实，并不是兼容性问题，而是Ardupilot的配置问题。