autoware.auto规划模块(三)

### 如何部署 Autoware.Auto #### 安装环境准备 为了成功部署 Autoware.Auto，首先需要满足其运行所需的依赖项和工具链。官方提供了详细的安装指南[^1]，其中描述了如何设置开发环境并配置必要的组件。 对于不使用 ADE (Autoware Development Environment) 的情况，可以按照以下方法操作： - **操作系统**: 推荐 Ubuntu 20.04 LTS 和 ROS 2 Foxy Fitzroy。 - **依赖包安装**: 使用 `apt` 命令来安装基础依赖库，例如编译器、Python 工具和其他必要软件包。 ```bash sudo apt update && sudo apt install -y \ build-essential \ cmake \ git \ python3-colcon-common-extensions \ python3-pip \ python3-rosdep \ wget ``` #### 下载源码 通过 GitLab 或其他镜像站点获取最新版本的 Autoware.Auto 源码是一个重要的步骤。根据引用中的说明[^2]，可以通过以下命令克隆仓库到本地目录： ```bash git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git cd AutowareAuto ``` 如果网络条件不佳或者访问受限，则可以选择国内镜像资源作为替代方案。 #### 初始化与更新依赖关系 执行 rosdep 来初始化并解决所有外部依赖问题是非常关键的一环。这一步骤能够自动检测缺少的部分并尝试修复它们: ```bash sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-path src --ignore-src -r -y ``` #### 编译项目 利用 colcon 构建系统来进行整个项目的编译处理。此过程会依据 CMakeLists 文件逐步完成各个子模块的组装工作。 ```bash colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source install/setup.bash ``` #### 测试验证 最后，在确认一切正常之后，应该启动一些基本功能测试案例以检验当前部署是否达到预期效果。具体可参照官方文档给出的例子[^3]。 ```bash ros2 launch autoware_auto_launch default.launch.xml ``` --- ###