汽车软件开发

允许平台特定的配置。对于代码生成是强制性的，必须要有的，有些同学可能会问代码中也可以用基础类型，这个是可以的，这个理解就是程序中不用宏定义都用类似int，但是可读性不好，也不便于修改时统一修改，所以还是建议使用IDT,在c语言层面就是给基础类型用宏定义重命名。首先跟订阅了专栏的小伙伴们说声抱歉，最近两年一直在负责公司的区域控制器的项目，实在是太忙了，导致专栏也断更很久了，终于项目量产了，可以抽出时间继续跟大家分享autosar的软件开发了，很开心可以跟大家一起探讨基于autosar的软件开发。

3. 性能评估：通过分析 Dlt 模块记录的信息，可以评估车辆的性能，如动力性、经济性和排放性能等，为车辆的改进和升级提供依据。未来，Autosar Dlt 模块也将朝着这个方向发展，通过制定更加统一和规范的接口标准和协议，实现不同汽车制造商和供应商之间的设备和系统的互联互通。同时，在硬件设计和软件架构上也将进行优化和改进，提高模块的可靠性和稳定性，以应对复杂的汽车使用环境。同步段用于同步通信双方的时钟，标识符段用于标识报文的类型和优先级，数据段用于存储诊断日志和跟踪信息，校验段用于校验报文的正确性。

在当今的软件系统中，Det 模块展现出了极高的使用率，几乎所有的模块都离不开它的支持。从系统层面来看，Det 模块与其他模块的关联对于整个系统的可靠性和稳定性有着重要的影响。同时，这种关联也为系统的维护和升级提供了便利，通过对相关模块的协同调整和优化，可以提升系统的整体性能和可靠性。并且，随着技术的不断发展和系统需求的变化，这种关联关系也需要不断地进行调整和优化，以适应新的挑战和要求。它可以适应不同的系统架构和应用场景，无论是在复杂的分布式系统中，还是在小型的嵌入式系统中，都能够发挥其应有的作用。

例如，当发动机出现故障时，Dem 模块可以迅速捕捉到相关的诊断信息，并将其传递给车辆的其他系统，以便采取相应的措施，如警告驾驶员、限制车辆性能或触发紧急故障处理机制。Dem 模块会记录这一事件，并根据车辆的运行状态和其他相关因素判断是否需要采取进一步的措施，如点亮故障指示灯、调整发动机的运行参数等。同时，Dem 模块还具备事件触发机制，当特定的条件满足时，它会触发相应的诊断事件。此外，随着汽车技术的不断发展和更新，Dem 模块也需要不断升级和改进，以适应新的诊断需求和技术标准。

在 AUTOSAR（汽车开放系统架构）中，ComM（通信管理）模块扮演着至关重要的角色，其中通信模式的定义和运用对于车辆的通信功能有着直接的影响。根据具体的应用需求，可以选择不同的通信模式，如 COMM_FULL_COMMUNICATION、COMM_NO_COMMUNICATION 和 COMM_SILENT_COMMUNICATION 模式。例如，当多个模块同时请求不同的通信模式时，ComM 需要进行合理的调度和决策，以确保系统的稳定性和可靠性。同时，通过灵活的配置，可以适应不同的系统架构和通信需求。

例如，在一个高级驾驶辅助系统中，可能同时使用 Alive Supervision 来监测传感器的活性，Logical Supervision 来判断传感器数据的合理性，以及 Deadline Supervision 来确保关键算法的执行时间。这一领域的研究和发展仍在不断进行，随着技术的进步和应用需求的变化，未来还将出现更加先进和有效的监测机制和技术。WdgM 模块通过对各个组件的监控，能够及时发现潜在的故障或异常情况，并采取相应的措施，从而有效避免系统崩溃或出现严重安全问题。

假设在某个时刻，引擎控制任务需要立即执行以响应驾驶员的操作，而此时还有其他一些低优先级的任务正在运行，SchM 模块会暂停那些低优先级的任务，优先执行引擎控制任务，待其完成后再恢复其他任务的执行。此外，与其他模块的协同工作也是至关重要的，需要确保 SchM 模块与其他相关模块之间能够顺畅地交互和协作，以实现整个系统的最优性能。在实际的汽车电子系统开发中，工程师们需要充分理解 SchM 模块与其他模块之间的关系，根据系统的需求和性能要求进行合理的设计和配置。SchM 模块的主要作用是管理系统的状态切换。

接上篇，我们本篇介绍Service port interfacetype mapping sets首先来看Service port interfaceService port interface是服务接口，同Application port interface接口不同，

上篇我们介绍了SR,CS Port interface，这篇我们介绍下接下来的几个port interface

接上篇，我们回顾下上篇，主要介绍了SWC的创建和DATA TYPE的创建，本篇我们介绍下以下的内容：1、constants（常量）2、mode declaration3、application port interfaces4、Type Mapping setsconstant

接上一篇，如何建立

我们先来看一张图，这个是vector 的AUTOSAR APPL的方案。从上图可以看出是汽车电子开发常用的V型开发，其中红色部分的就是APPL层，vector设计APPL的SWC(software component)，即软件组件，使用的是DaVinci Developer工具。1、什么是软件组件（SWC）？就是APPL实现一个特定功能的模块。如上图，红色线框的就是一个SWC,这个是个通用的SWC，后边还有ACTUATOR SWC,SENSOR SWC等类型，我们后续再介绍，看到上图对SWC有个直.

EXT是外部芯片的驱动程序，常用的包括，总线收发器，SBC（LDO+总线）的驱动程序100、cantrcvCAN收发器驱动程序101、Ethtrcv以太网收发器驱动程序102、FRtrcvflexray收发器驱动程序103、LINtrcvLIN收发器驱动程序104、SBCSBC驱动程序，具体芯片的驱动程序不同。以上我们就介绍了VECTOR公司的AUTOSAR的方案各个模块的功能，后续我们会逐步讲解各层各个模块的实现和配置。敬请期待。。。...

MCAL是基于特定芯片的最底层驱动，直接驱动芯片的外设功能，设置，管理，控制各外设的寄存器，提供外设的初始化，动态修改配置，读写，等操作的接口。具体包括的模块如下：84、CAN drivercan控制器的驱动程序，CAN驱动程序抽象了对CAN硬件的访问，以发送和接收消息以及在控制器状态（睡眠，停止等）。85、ETH driver以太网的驱动程序，抽象了对以太网硬件的访问。86、EthSwtEthSwt模块为控制和配置以太网提供了统一且独立于硬件的接口开关。 当使用多个相同的ECU（例如摄像机.

AVB协议背景Audio Video Bridge时间同步：各控制器使用统一的主时钟；低延时：保证ClassA数据流经过7跳后的延时在2ms以内。带宽预留：保证受保护的数据优先发送，且不过多影响其他数据发送。数据处理同步：音视频，多路全景视频等可以同步处理主要实现模块如下：81、vAVTpAvTp模块在IEEE 1722中指定。在AVB网络中，它负责音频/视频数据的传输，包括演示时间。与EthIf模块的接口，用于接收和发送AVTP帧在流和控制通道之间进行区分显示和验证时间戳检测传.

MICROSAR.CHARGE软件包包含BSW模块，用于为电动和混合动力汽车充电以及用于通过Internet技术（例如HTTP）与基础结构进行通信。 此软件包中的所有模块都不是在AUTOSAR中指定。 但是，它们已集成在Vector AUTOSAR解决方案中。MICROSAR.ETH软件包的基础模块作为MICROSAR.CHARGE的支持模块，这个建立在MICROSAR.ETH上层。具体包含的模块如下：72、vDnsvDns模块包含一个DNS解析器。 它负责解析域，例如 将vector.com转换为.

67、vlpcvIpc为所使用的总线系统提供依赖于操作系统的驱动程序。 它可能是一个标准驱动程序由基本软件或操作系统提供，也可以是针对特定用例的内部开发。vIpc提供了用于共享内存（vIpcMem）和SPI（vIpcSpi）的驱动程序。68、vlpcMemvIpcMem是所用总线系统的依赖于操作系统的共享内存驱动程序。69、vlpcMemifvIpcMemIf是vIpc与特定于操作系统和总线的驱动程序之间的静态接口。 它实现了与共享内存驱动程序（vIpcMem）。70、vlpcSpivIpc.

50、Ethif以太网接口层模块，以太网接口允许独立于硬件的对以太网驱动器（ETHDRV）和以太网收发器的访问驱动程序（ETHTRCV）。 从AUTOSAR 4.1开始，此模块还负责VLAN处理。 与硬件无关，从那时起，以太网交换机驱动程序（ETHSWTDRV和ETHSWTDRV EXT）的控制已成为ETHIF的一部分AUTOSAR 4.2。51、EthSM要启动或关闭以太网群集中的通信，以太网状态管理器（ETHSM）提供了一个Communication Manager（COMM）的抽象接口。 ET.

44、FrIF模块FrIf提供对FlexRay硬件的抽象（基于PDU）访问。 此外，它还为与FlexRay时间同步。

44、LINifLIN接口层模块，LinIf模块提供对LIN硬件的抽象（基于PDU）访问。 处理调度表。 它可作为主机或从机。可配置的唤醒延迟LinIf和LinTp的配置数据的可单独配置的内存映射。 这尤其适合具有分段内存的控制器。可配置的调度表，以减少多通道系统中的最大任务运行时间可以通过LIN收发器唤醒。45、LinNMLIN网络管理模块，LinNm模块包含一个独立于硬件的协议，该协议可协调常规设备之间的过渡。LIN网络的运行和总线睡眠模式。 在AR4.4版本里，LinNm仅可用作主服.

35、CANifCAN接口层模块，CanIf模块提供对CAN驱动程序的抽象（基于PDU）访问。 它控制CAN驱动程序（Can）以及收发器驱动程序（CanTrcv）。36、CanNMcan网络管理模块，在CAN网络中，模块CanNm负责唤醒和睡眠之间的协调转换37、CanTPCAN传输模块，CanTp模块符合ISO标准15765-2。 作为CAN的传输协议，它负责在Tx方向上分割数据，在Rx方向上收集数据并监视数据流。扩展AUTOSAR标准预编译优化，例如 用于单通道系统支持混合寻址（1.

27、COM28、IPDUM29、PDUR30、

存储相关模块23、EaEEPRON Abstraction，提供了独立于硬件的接口来访问EEPROM数据（擦除、读取、写入函数接口），均衡擦写机制（延长eeprom使用寿命）。24、FeeFlash EEPROM Emulation，Flash模拟EEP接口，均衡擦写机制提高Flash擦写寿命。25、MemIfMemory Abstraction Interface，提供访问Ea和Fee服务的统一访问。26、NVM：Non-Volative-RAM Manager，位于MemIf之上，读写数.

17、DCM诊断通信管理模块，根据IOS14229-1(UDS)实现诊断通信，诊断请求被分为两部分，一部分直接送往DCM模块（诊断会话管理，读取故障码，重启MCU等）；另一部分通过端口接口被送往软件组件（读写、控制数据表示，DID,IO control，例程执行等）。18、DEM诊断事件管理器模块，实现统一的故障内存诊断监控的标准接口可以用于统一的（与OEM无关的）软件组件开发，DEM模块负责管理诊断故障代码状态和故障环境数据，并将这些存入NVRAM中。...

12、CSM

接着讲解后续模块的功能8、STBMynchronized Time-Base Manager 同步时基管理器的目的是提供同步客户的时基，即与时基同步的时基在分布式系统的其他节点上。支持的功能如下：同步可运行实体和OS调度表提供绝对时间值自主维护时基支持时间网关支持基于GPT的高分辨率时基参考时钟支持时间校正支持时间精度测量支持状态通知支持时间通知支持即时时间同步9、WDGIF看门狗接口（WdgIf），它是看门狗的一部分协议栈。 看门狗协议栈是AUTOSAR ECU抽象层的一部.

这片文章中我们详细讲解下每个模块的功能

什么是autosar1、简介AUTOSAR，全称为Automotive Open System Architecture，即汽车开放系统架构。它是由全球各家汽车制造商、零部件供应商以及各种研究、服务机构共同参与的一种汽车电子系统的合作开发框架，并建立了一个开放的汽车控制器（ECU）标准软件架构。AUTOSAR联盟是在2003年由9家汽车行业的巨头（宝马、博世、大陆、戴姆勒、福特、通用、PSA、丰田、大众）建立的。这9家公司后来也称为AUTOSAR联盟的核心成员。截至2020年3月， AUTOSAR已经