Ros环境下配置启动Robotiq 2f-140 电爪

Robotiq电动夹持器是一款常见的机械臂加持设备，有两指、三指等多种型号，我所接触的是RobotIQ 2f-140型号，下面介绍该电动手抓在ROS下的驱动包配置及使用方法。

操作系统：Ubuntu16.04
ROS版本：Kinetic
电爪型号：RobotIQ 2f-140
电爪接口：ModBus RTU转usb接口
供电电压：24V

1、下载robotiq功能包
建立一个空的catkin空间robotiq_ws，下载robotiq的ROS功能包

mkdir -p robotiq_ws/src
cd robotiq_ws/src/
git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git

红色线框是最基本的一些功能包，如果想减少一些编译的复杂度，其余用不到的包可以先删掉。
robotiq_action_server:服务节点
robotiq_c_model_control：C-model控制节点，C应该是指Client客户端，下面还有S-model服务端，本示例使用的是C-model

2、安装驱动组件
在上述工作空间中，安装相关依赖

rosdep install robotiq_modbus_rtu      //请在空间的src目录下执行该命令，该命令会查找安装robotiq_modbus_rtu包所需要的相关依赖
sudo apt-get install ros-kinetic-soem

编译空间时如果出现下述错误，就再安装对应的功能包。