ros程序部署

0 资料

 roslaunch节点启动与重启[link](https://blog.csdn.net/baidu_35692628/article/details/127716661)

1 自启动

防止节点异常退出的自启动功能，可在launch文件中新增字段，如 respawn = "true"（默认respawn = "false"）

<launch>
    <node pkg="apollo" type="prediction_bin" name="prediction_node" respawn ="true" output="screen" />
</launch>

要彻底杀死自启动的节点，需要找到对应的launch进行，并杀死进程。使用rosnode kill无法杀死有自启动机制的节点，如下：

# 杀死停障进程                                                                                                                                                                                                                             
process="obsPerception.launch"                                                                                                                                                                                                             
processId=$(pgrep -f "$process")                                                                                                                                                                                                           
# 检查是否找到了进程ID                                                                                                                                                                                                                     
if [ -z "$processId" ]; then                                                                                                                                                                                                               
  echo "未找到与关键字匹配的进程: ${process}"                                                                                                                                                                                              
else                                                                                                                                                                                                                                       
  kill $processId                                                                                                                                                                                                                          
  echo "已杀死进程: ${process}, id: $processId"                                                                                                                                                                                            
fi