发现问题 看发那科机械臂操作手册，其中有一段关于机器人直角坐标值的叙述引起了我的注意，我看了这段话之后顿时联想到之前在ZS做项目时候遇见的奇异点问题，我坚信这两者之间必然有联系！ 手册相关内容截图如下： 我之前在ZS做项目时候，在点动机器人时候，仅仅考虑了xyzwpr值，没有考虑到原来发那科机器人中的直角坐标还有其它元素（工具坐标系，用户坐标系，形态），经过两天的探索，终于搞明白了什么是机器人形态，及其类别！ 机器人形态 在我的认知里，一个直角坐标值xyzwpr，可能会对应多个关节值，所以在指定xyzwpr后需要为机器人指定形态才可以唯一确定机器人的状态。在发那科机器人
本文探讨了FANUC机械臂手册中关于直角坐标值的问题，指出xyzwpr值与机器人形态之间的联系。通过分析，揭示了关节配置的重要性，包括手腕上翻（FLIP）与下翻（NOFLIP）、肘关节的UP和DOWN状态，以及腕部在j1轴的FRONT和BACK位置。文章详细解释了这些概念，并举例说明不同形态在奇异点避免和工作场景中的应用。
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