Clark变换与Park

Clark变换与Park

1. Clark变换

1. 原理介绍

三项无刷电机控制原理：通过对三项交替输入即可使得定子（线圈）电流交替，与转子（N/S交替排列的磁铁）磁场相互作用使转子转动。

控制三项电压非常复杂，通过Clark变换将无刷电机三项电压($u_a$、$u_b$、$u_c$)降维至两项($u_{\alpha }$和$u_{\beta }$)

1. Clark变换推导过程

  #### 1. 原始公式

$u_{\alpha }$=$u_a$-($u_b$+$u_c$)*cos60

$u_{\beta }$=$u_b$sin60-$u_c$*sin60

  #### 1. 三角函数值计算后

$u_{\alpha }$=$u_a$-$\frac{1}{2}$$u_b$-$\frac{1}{2}$$u_c$

$u_{\beta }$=$\frac{\sqrt{3}}{2}$$u_b$-$\frac{\sqrt{3}}{2}$$u_c$

  #### 1. 将等式转变为行列式

$\left[\begin{array}{c}{u}_{\alpha }\\ u_{\beta }\end{array}\right]$=$\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]$$\left[\begin{array}{c}{u}_a\\ u_b\\ u_c\end{array}\right]$

  #### 1. 将行列式乘以2/3（抵消三项转换为两项过程出现的幅值扩大）

$\frac{2}{3}$$\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]$

2. Park变换

1. 原理介绍

经过Clark变换已经将三项电压传转换为两项坐标，但是变换后的为静态数据，需要将静态数据模型转变为动态的旋转模型，Park就是将静态的Clark模型转变为动态的旋转模型。 由于旋转，新引入的坐标系会与Clark模型呈现动态的夹角，将$u_{\alpha }$与$u_{\beta }$映射到旋转坐标系中，即可将模型动态化。

2. Park变换推到过程

  #### 1. 原始公式(夹角为$\theta$)

$u_d$=$u_{\alpha }$cos$\theta$+$u_{\beta }$*sin$\theta$

$u_q$=-$u_{\alpha }$sin$\theta$+$u_{\beta }$cos$\theta$

  #### 1. 转换为行列式为

$\left[\begin{array}{c}{u}_d\\ u_q\end{array}\right]$=$\left[\begin{array}{cc}cos\theta & sin\theta \\ -sin\theta & cos\theta \end{array}\right]$$\left[\begin{array}{c}{u}_{\alpha }\\ u_{\beta }\end{array}\right]$