STM32 CAN总线原理与应用开发指南（中上） | 零基础入门STM32第六十二步

主题	内容	教学目的/扩展视频
CAN总线`重点课程`	电路原理，跳线设置。协议分析。驱动程序。自检模式，其他CAN总线通信。	会设置CAN模式，会收发数据。

师从洋桃电子，杜洋老师

📑文章目录

▲ 回顾上期🔍STM32 CAN总线原理与应用开发指南（上） | 零基础入门STM32第六十一步

（图1：开发板与CAN总线连接示意图）

一、CAN总线基础概念

1.1 什么是CAN总线？

CAN（Controller Area Network）是ISO标准化的串行通信协议，由博世公司于1986年提出。其高可靠性使其广泛应用于汽车电子、工业自动化等领域。

1.2 CAN核心特性

多主控制：所有节点均可主动发送数据，通过ID仲裁优先级
错误处理：具备错误检测、通知和自动重发机制
故障隔离：可自动隔离持续故障节点
扩展性强：支持动态增减节点，无需修改现有系统

二、物理层标准对比

特性	ISO11898（高速）	ISO11519-2（低速）
通信速率	125Kbps~1Mbps	<125Kbps
传输距离	<40M（1Mbps时）	可达10KM（5Kbps时）
典型应用场景	汽车ECU、实时控制	车身电子、仪表系统
总线电平	差分电压（CANH-CANL）	单线传输
显性电平电压	2V	1.5V

三、CAN协议关键技术

3.1 通信机制

          +------------------+
          |   应用层         |
          +------------------+
          |   数据链路层     |
          +------------------+
          |   物理层         |
          +------------------+

3.2 关键参数

波特率计算：
波特率 = PCLK1 / [(TSJW + TBS1 + TBS2) * BRP]
示例：36MHz/(1+8+7)*9 = 250Kbps
数据帧结构：
- 最大数据长度：8字节
- 标准帧（11位ID）/扩展帧（29位ID）

四、STM32 CAN驱动代码解析

4.1 can.h核心配置

#define CAN_INT_ENABLE  0    // 接收中断开关
#define tsjw  CAN_SJW_1tq    // 同步跳转宽度
#define tbs1  CAN_BS1_8tq   // 时间段1
#define tbs2  CAN_BS2_7tq   // 时间段2
#define brp   9             // 波特率分频系数

// 初始化函数
u8 CAN1_Configuration(void);
// 发送函数（数据长度≤8）
u8 CAN_Send_Msg(u8* msg, u8 len);
// 接收函数（查询方式）
u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf);

4.2 初始化流程

4.3 主程序逻辑

int main(void) {
    CAN1_Configuration();  // 初始化CAN
    while(1) {
        // 按键触发发送
        if(按键按下) {
            CAN_Send_Msg(buff, 1);  // 发送1字节数据
        }
        
        // 查询接收
        if(CAN_Receive_Msg(buff)) {
            OLED显示接收数据;
        }
    }
}

五、开发注意事项

终端电阻：总线两端需接120Ω电阻消除反射
波特率匹配：所有节点必须配置相同波特率
数据分帧：超过8字节数据需分多次发送
错误处理：建议启用CAN错误中断进行诊断

七、实践建议

通过逻辑分析仪观察CAN波形
尝试修改BRP值体验不同波特率
扩展实现CAN中断接收模式
结合CAN分析仪进行协议解析

通过理论结合实践，可以深入掌握CAN总线的精髓。建议阅读《CAN总线协议》并配合STM32参考手册进行二次开发。

本文全面解析了CAN总线的技术原理与STM32实现方案，包含协议要点、代码解析和实践建议，可作为CAN开发的快速入门指南。关键点总结清晰，扩展性强，便于读者在此基础上进行二次开发。

💬 技术讨论（请在评论区留言~）

📌 下期预告：下一期将探讨CAN总线驱动程序分析2重点课程，欢迎持续关注！

点击查阅🔍往期【STM32专栏】文章

版权声明：本文采用[CC BY-NC-SA 4.0]协议，转载请注明来源
实测开发版：洋桃1号开发版（基于STM32F103C8T6）
更新日志：

v1.0 初始版本（2025-03-10）