STM32 CAN总线原理与应用开发指南—数据接收全解析（下） | 零基础入门STM32第六十四步

师从洋桃电子，杜洋老师

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一、CAN接收核心架构图解

1.1 数据接收全流程

1.2 FIFO邮箱结构

FIFO0邮箱结构：
+-----------------+
| 报文1（最早）   | <-- 读取位置
+-----------------+
| 报文2           |
+-----------------+
| 报文3（最新）   |
+-----------------+

特性：

• 3层深度缓冲
• 先进先出管理
• 溢出自动覆盖（可配置锁定）

二、过滤器机制深度解析

2.1 过滤器模式对比

2.1.1 列表模式示例

// 设置过滤器0为列表模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x1234; // ID高位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x5678;  // ID低位

2.1.2 屏蔽模式示例

// 设置过滤器1为屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x1FFF; // 只关注低11位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x1FFF; 

2.2 过滤器优先级规则

1. 32位宽 > 16位宽
2. 列表模式 > 屏蔽模式
3. 编号小的过滤器优先

三、关键代码逐行解析

3.1 初始化函数分析

u8 CAN1_Configuration(void){
    // GPIO配置（略）
    
    // CAN工作模式设置
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; // 普通模式
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = tsjw;  // 同步跳转宽度
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = tbs1;  // 时间段1
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = tbs2;  // 时间段2
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = brp; // 分频系数
    
    // 过滤器配置（核心）
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;   // 使用过滤器0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; // 屏蔽模式
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; // 32位宽
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; // 设置ID高位
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; // 掩码全0（接收所有）
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); // 应用配置
}

3.2 接收函数解析

// 查询接收模式
u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf){
    if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0) return 0; // 检查FIFO状态
    CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage); // 读取报文
    memcpy(buf, RxMessage.Data, 8); // 拷贝数据
    return RxMessage.DLC; // 返回实际数据长度
}

// 中断接收模式（部分代码）
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){
    CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage); // 中断读取
    if(RxMessage.StdId == 0x12){ // ID过滤
        // 处理有效数据
    }
}

四、高级配置技巧

4.1 动态过滤器配置

// 动态设置过滤器ID范围
void CAN_SetFilter(uint32_t id, uint32_t mask){
    CAN_FilterInitTypeDef filter;
    filter.CAN_FilterNumber = 0;
    filter.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    filter.CAN_FilterIdHigh = id >> 16; 
    filter.CAN_FilterIdLow = id & 0xFFFF;
    filter.CAN_FilterMaskIdHigh = mask >> 16;
    filter.CAN_FilterMaskIdLow = mask & 0xFFFF;
    CAN_FilterInit(&filter);
}

4.2 多过滤器协同工作

五、CAN总线其他功能

5.1 工作模式对比

5.2 时间触发通信

// 启用时间戳功能
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = ENABLE; 
// 读取时间戳
uint16_t timestamp = RxMessage.TSR;

六、调试与优化建议

6.1 常见问题排查

6.2 性能优化策略

1. 中断优化：使用DMA传输减少CPU占用
2. 双FIFO策略：将高优先级数据路由到FIFO0
3. 动态过滤：根据运行状态调整过滤器规则
4. 错误统计：监控错误计数器预防故障

七、扩展应用示例

7.1 多ID接收系统

// 配置多个过滤器接收不同ID范围
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; // 过滤器0
// 设置ID=0x100~0x1FF
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x100 << 5; 
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x1FF << 5;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1; // 过滤器1
// 设置ID=0x200~0x2FF
// ...

7.2 混合模式通信

// 同时接收标准帧和扩展帧
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; 
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x1FFFFFFF; // 允许扩展ID

通过本文的代码解析和机制说明，开发者可以深入掌握STM32的CAN接收机制。建议结合CAN分析仪实际观察报文流动，并尝试修改过滤器策略构建复杂通信网络。

本文系统解析了CAN总线接收机制，从硬件过滤到软件处理层层递进，提供了可直接复用的代码模板和调试方案。通过结构化的图示和代码注释，帮助开发者快速构建可靠的CAN通信系统。

八、相关资源

[1] 洋桃电子B站课程-STM32入门100步
[2] STM32官方文档手册
[3] STM32F103固件函数库用户手册（中文）
[4] CAN通信测试程序
[5] TJA1050 数据手册 + CAN总线协议
[6] CAN总线驱动程序分析3.pptx

📌 下期预告：下一期将探讨ADC读电位器和光敏重点课程，欢迎持续关注！

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实测开发版：洋桃1号开发版（基于STM32F103C8T6）
更新日志：

• v1.0 初始版本（2025-03-12）