Ardupilot电机输出数据分析和伺服通道输出分析

电机类声明：system.cpp */ void Copter::allocate_motors(void) { switch ((AP_Motors::motor_frame_class)g2.frame_class.get()) { #if FRAME_CONFIG != HELI_FRAME case AP_Motors::MOTOR_FRAME_QUAD: ...

帮助文档：https://ardupilot.org/copter/docs/common-optional-hardware.html。地面站生成一系列航点信息生成一系列mavlink message然后发送给飞控，飞控的GSC线程负责实时解析mavlink消息。飞控只控制云台，通讯链路不涉及，通信链路即图传。gimbal 云台，万向接头。云台：控制相机转动的装置。云台是云台相机是相机。

本文介绍Ardupilot的电机模块相关知识。本文介绍了Ardupilot的电机模块。

这几天看apm源代码，看到pwm输出这块，做个笔记，方便日后回头看。有分析不对的，还望各位大神指出。 pwm输出从上往下看依次是SRV_Channels类（与SRV_Channel互为友元类，在成员变量上定义了SRV_Channel类数组，方法上更对是对SRV_Channel的补充）-SRV_Channel类（对输出通道的抽象出的数据结构，枚举了所有PWM通道；实现...

当我还是小白时学习Ardupilot过程中做的笔记，前人栽树后人乘凉，看她！

目录 目录 摘要 1.代码控制过程分析 摘要 本节主要记录自己学习ardupilot飞控代码的姿态角速度的控制过程 1.代码控制过程分析 可以看出：AC_AttitudeControl *attitude_control; //指针对象 virtual void rate_controller_run() = 0;是AC_AttitudeContro...

RC输入是任何自动驾驶仪的关键部分，给予机身的先导控制，允许它们改变模式，并给予它们控制辅助设备，例如摄像机支架。 ArduPilot支持多种不同类型的RC输入，具体取决于硬件类型： PPMSum - on PX4, Pixhawk, Linux and APM2 SBUS - on PX4, Pixhawk and Linux Spektrum/DSM - on PX4, Pixhawk...

本节主要记录ardupilot的电机默认占空比设置，欢迎批评指正！！！脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。简单一点，就是对脉冲宽度的控制，

目录 文章目录目录摘要1.核心代码output_armed_stabilizing 摘要 本节主要学习ardupilot的函数：output_armed_stabilizing功能。 1.核心代码output_armed_stabilizing void AP_MotorsMatrix::output_armed_stabilizing() { //通用计数变量 uint8_t i; //横滚推力输入值 范围是【-1 ,+1】 float roll_thrust; //

Ardupilot官网关于V型尾翼的翻译。

是通过PWM控制舵机，从而调整云台角度。该云台设备驱动类是最基本或者说最为原始的，电子件最少得云台控制程序。大部分某宝上的都是这类云台。

Learning ArduPilot — RC Input and Output RC input is a key part of any autopilot, giving the pilot control of the airframe, allowing them to change modes and also giving them control of auxiliary e

Ardupilot官网关于《Copter》的翻译 —《(4.6.1) ArduPilot操作的简单概述》。

首先从copter.cpp中的fast_loop开始 进入到motors_output()函数中 上述函数中完成的有一些解锁检查, 进入之后如下图所示 这个函数中完成由τ\tauτ , thrust到 PWM的输出转换过程 首先在output_armed_stabilizing()函数中完成系数因子* τ\tauτ, 具体代码为 for (i = 0; i < AP_MOTORS_MAX_NUM_MOTORS; i++) { if (motor_enabled[i]) {

ardupilot飞控 配置dshot

指南针一般有两个，分别有内置和外置罗盘（外置在GPS中），通常飞控放置在船内，金属船壳对磁罗盘有影响（如果是塑料壳就不干扰可以都启用），本实验使用铝镁合金船体因而将内置磁罗盘关闭，仅使用GPS上罗盘。电机模式，轴系推进可以使用双向推进，而泵喷只能使用单向模式，具体校准情况请参考电调说明书，本实验使用FlyMonster，修改电机转向模式须进入电调编程模式，详见说明书。经测试，V4.5.5有BUG，无舵机信号输出，我没搞懂，所以用V4.5.4。在此校准中，需要分别将船的6个面静止放置校准，以及水平校准。

ardupilot/arduplane/altitude.cpp 高度保持程序/地形跟踪控制解析