Qt Creator中使用PCL库

我之前写过一篇博客Qt 5.9使用VTK显示点云，可惜其中很多部分都是失败的，而且排版糟糕，不过其中PCL的安装以及在VS中使用PCL的方法是值得参考的，起码我通过这种方式安装的PCL在VS上一直用得OK。但是用了一段时间还是有一些小问题，不致命但是极其恶心，比如

• 在VS中使用PCL我怀疑加入的附加依赖项过多，经常导致IntelliSense卡半天，自动补全功能近乎废了，对于我这种“面向自动补全开发”的程序猿来说无异于灭顶之灾
• VS中使用Qt做界面还是很麻烦，虽然可以装一个Qt的插件使用Qt Designer设计界面，但总还是不如Qt自己的Creator好
• 另外在VS中使用Qt库还是不太直接

鉴于此，本着“生命不息，折腾不止”的原则，把PCL折腾到Qt中来。

1.环境

我的环境和之前博客中的不太一样，但是安装与配置方法大同小异。

• 使用的win10系统。小问题，没差别
• 使用的VS2015不再是2013（2015对应的是VC14编译器，与2013不一样），小问题
• 使用的是pcl-1.8.1-msvc2015-x86版本，也就是32位的，安装很简单——在这里下载，提取码：utw2；直接点击PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win32.exe安装，完成后需要像博客中第一部分PCL的安装中说明的一样配置环境变量，之后配置属性表（这里我给出的安装包里有配好的属性表，如果你的安装目录不一样，只需要更改一下包含目录与库目录即可）；完成以上就可以在VS中使用PCL了
• 我的Qt版本是Qt5.8.0，没有装MINGW版本的，MSVC64位与32位的编译套件都安装了（如果要在Qt中使用PCL，那么Qt必须与PCL的版本相协调，因为我的PCL装的32位的，无可奈何只能再装一个MSVC32位版的Qt编译套件；Qt的安装过程略，很简单，下载，安装即可）

2.编译VTK

实际上在Qt的项目中配置一下包含目录、外部库位置即可（按照第3部分），但是最后配置好后会发现PCL能正常使用但是涉及到其中第三方库VTK的部分功能不能使用，故这里重新编译下VTK库。

1. VTK源码下载
   前两步可直接跳过使用我编译好的，除非你的版本不一样，得自己编译。这里用PCL1.8.1配套的VTK8.0，源码下载地址，提取码：2f5x。
2. CMAKE配置VTK for Qt编译环境与源码编译
   2.1. 打开CMAKE配置项目（CMAKE随便装一个版本），设置源代码目录与构建目录，如下：
   
   2.2. 点击configure，选择VS2015generator选择win32平台（与PCL同平台）
   
   2.3. 继续configure
   
   2.4. 之后是配置项目构建的一些路径以及项目的配置，选中BUILD_SHARED_LIBS和VTK_GROUP_QT（对Qt的支持），接下来继续configure会提示配置QMAKE路径与Qt版本，配置完了后继续configure，然后是配置QT的安装目录以及其一些子目录，按照本机路径配置即可（注意也要指定同平台的Qt，比如VS2015WIN32，我这里使用的x64的Qt路径，倒了大霉重新编译）
   这里有一点一定要注意，要设置VTK的渲染后端为OpenGL而不是OpenGL2，如图

2.5. 一直configure直到标红消失，然后generate，在构建目录下会出现生成的项目文件VTK.sln，使用VS（以管理员身份运行）打开这个项目，选择ALL_BUILD-右键-生成

2.6. 生成完了选择INSTALL-右键-仅用于项目-仅生成INSTALL，会在C:\\Program Files(x86)\\下生成一个VTK文件夹，这即是最终要拷到PCL中使用的东西。

2.7. 将以上生成的VTK文件夹下的bin目录下所有dll文件名称改成-gd.dll格式，lib文件夹下lib文件名称改为-gd.lib格式，然后再VS中使用release模式在执行一遍以上生成与安装步骤，将其dll与lib拷到之前的VTK文件夹下，大功告成。
将VTK下dll与lib批量改名可使用以下python脚本

import os

def rename_file(old):
    #将lib文件或dll文件改名成*-gd.lib或*-gd.dll
    if old[::-1].find('bil.')==0 or old[::-1].find('lld.')==0:
        path=os.path.dirname(old)
        f_name=os.path.basename(old)
        suf=f_name[-4:]
        f_name