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该论文提出PointTransformerV3(PTv3)，通过简化设计实现3D点云处理的效率突破。该研究摒弃复杂注意力机制，转而采用点云序列化和补丁注意力等高效方法，将感受野从16点扩展到1024点，在保持高精度的同时实现3倍速度提升和10倍内存优化。PTv3在超过20个室内外场景任务中取得SOTA结果，ScanNet语义分割达79.4%mIoU，Waymo检测提升3.3%APH。核心创新包括四种空间填充曲线序列化模式和xCPE位置编码，为3D感知的工业应用提供了高效解决方案。

原创 2025-07-31 14:09:17 · 797 阅读 · 0 评论