三维空间中在一个经过原点的平面上的正射投影矩阵

正射投影（简称投影）是常见的一种线性变换，不过通常它会改变向量的长度，因此它不是一种正交变换。本文将采用若干种方法讨论如何将一个从原点出发的向量投影到一个过原点的平面上。在开始本文之前，需要说明的是：向量虽然没有位置，但在线性空间中需要将向量默认为是从原点出发，因为平移不是一种线性变换; 在计算投影向量时，如果要在任意平面上投影，可以事先将平面平移到原点，计算完毕后再平移回去。

设三维空间中过原点的平面方程一般形式（a,b,c都是常数）为：$$\mathrm{ax+by+cz=0}$$

那么该平面的法向量为n=(a,b,c)。该平面由两个相互独立的向量构成一组基，可以分别取v=(-c,0,a)和w=(-b,a,0)。从这个前提出发，下面将讨论如何得出任何从原点出发的向量投影到该平面上的投影矩阵表示形式。

方法一：利用投影矩阵的一般形式

如果将上述两个基向量构成矩阵A的列空间，即:
$$
A=\left(\begin{array}{cc}{-\mathrm{c}} & {-\mathrm{b}} \\ {0} & {\mathrm{a}} \\ {\mathrm{a}} & {0}\end{array}\right)
$$

那么投影矩阵的一般形式为：

$$\mathrm{A} \left(\mathrm{A}^{T} \mathrm{A}\right)^{-1} \mathrm{A}^{T}$$

计算得出：

$$\frac 1 {a^2+b^2+c^2} \left(\begin{array}{cccc}{b^{2}+c^{2}} & {-a b} & {-a c} \\ {-a b} & {a^{2