Logic_9527的博客

为了实现UAV的高效运行，计划的路径需要在某一特定标准上达到最优。UAV飞行路径Xi表示为UAV需要飞过的一系列n个航路点，每个航路点对应搜索地图中的一个路径节点，其坐标为Pij = (xij, yij, zij)。除了最优性外，计划的路径还需要通过引导UAV避开操作空间中出现的障碍来确保UAV的安全运行。设K为所有威胁的集合，每个威胁假设为一个圆柱体，其投影中心坐标为Ck，半径为Rk。，与威胁相关的成本与其到Ck的距离dk成正比。UAV平滑度是对UAV方位角和俯仰角约束，这些是生成可行路径的关键。

为了实现UAV的高效运行，计划的路径需要在某一特定标准上达到最优。UAV飞行路径Xi表示为UAV需要飞过的一系列n个航路点，每个航路点对应搜索地图中的一个路径节点，其坐标为Pij = (xij, yij, zij)。除了最优性外，计划的路径还需要通过引导UAV避开操作空间中出现的障碍来确保UAV的安全运行。设K为所有威胁的集合，每个威胁假设为一个圆柱体，其投影中心坐标为Ck，半径为Rk。，与威胁相关的成本与其到Ck的距离dk成正比。UAV平滑度是对UAV方位角和俯仰角约束，这些是生成可行路径的关键。

为了实现UAV的高效运行，计划的路径需要在某一特定标准上达到最优。UAV飞行路径Xi表示为UAV需要飞过的一系列n个航路点，每个航路点对应搜索地图中的一个路径节点，其坐标为Pij = (xij, yij, zij)。除了最优性外，计划的路径还需要通过引导UAV避开操作空间中出现的障碍来确保UAV的安全运行。设K为所有威胁的集合，每个威胁假设为一个圆柱体，其投影中心坐标为Ck，半径为Rk。，与威胁相关的成本与其到Ck的距离dk成正比。UAV平滑度是对UAV方位角和俯仰角约束，这些是生成可行路径的关键。