Modbus RTU 协议介绍

Modbus RTU 协议介绍

异步串行传输方式，采用二进制格式，适用于串行通讯（如RS-485），效率高，是工业现场的主流选择。

主站是Master，从站是Slave。

Modbus RTU 协议格式

帧结构

• 地址码（1字节）：从设备的地址，取值1-247。
• 功能码（1字节）：指定操作类型，如读取或写入。
• 数据区（长度可变）：包含具体的操作数据。
• CRC校验（2字节）：循环冗余校验码，确保数据无误。

功能码

CRC 校验

CRC（循环冗余校验）是Modbus RTU的关键，用于检测传输错误。发送方计算CRC并附加在帧尾，接收方重新计算并比对。

CRC16校验算法示例：

const unsigned short wCRCTalbeAbs[] =
{
    0x0000, 0xCC01, 0xD801, 0x1400, 0xF001, 0x3C00, 0x2800, 0xE401, 0xA001, 0x6C00, 0x7800, 0xB401, 0x5000, 0x9C01, 0x8801, 0x4400,
};

unsigned short mt_api_crc16(unsigned char *ptr, unsigned int len) 
{
    unsigned short wCRC = 0xFFFF;
    unsigned short i;
    unsigned char chChar;
    unsigned char temp[2];
    for (i = 0; i < len; i++)
    {
        chChar = *ptr++;
        wCRC = wCRCTalbeAbs[(chChar ^ wCRC) & 15] ^ (wCRC >> 4);
        wCRC = wCRCTalbeAbs[((chChar >> 4) ^ wCRC) & 15] ^ (wCRC >> 4);
    }
    temp[0] = wCRC&0xFF; 
    temp[1] = (wCRC>>8)&0xFF;
    wCRC = (temp[0]<<8)|temp[1];
    return wCRC;
}

0x01 功能码（读线圈状态）

请求数据

01 01 00 00 00 08 9C 03

• 01：从设备地址(1-247)
• 01：功能码（读线圈状态）
• 00 00：起始线圈地址（2 字节）
• 00 08：线圈个数（读取 8 个线圈）
• 9C 03：CRC校验

更详细的格式如下：

从设备地址 + 功能码 + 起始线圈地址(高位) + 起始线圈地址(低位) + 线圈数量(高位) + 线圈数量(低位) + CRC(高位) + CRC(低位)，一共 8 个字节。

响应数据

01 01 01 55 78 3A

• 01：从设备地址(1-247)
• 01：功能码（读线圈状态）
• 01：线圈状态数据的总字节数（<font style="color:rgb(0, 0, 0);">ceil(线圈数量/8)</font>，8 个线圈 = 1 字节）
• 55：线圈状态数据（1 个字节）
• 78 3A：CRC 校验

更详细的格式如下：

从设备地址 + 功能码 + 数据长度 + [线圈状态数据（N 字节）] + CRC(高位) + CRC(低位)

0x03 功能码（读保持寄存器）

请求数据

01 03 00 00 00 01 C4 0B

• 01：从设备地址(1-247)
• 03：功能码（读保持寄存器）
• 00 00：起始寄存器地址（2 字节）
• 00 01：寄存器个数（读取 1 个寄存器）
• C4 0B：CRC校验

更详细的格式如下：

从设备地址 + 功能码 + 起始寄存器地址(高位) + 起始寄存器地址(低位) + 寄存器数量(高位) + 寄存器数量(低位) + CRC(高位) + CRC(低位)，一共 8 个字节。

响应数据

01 03 02 19 98 B2 7E

• 01：从设备地址(1-247)
• 03：功能码（读保持寄存器）
• 02：后面数据的字节数，一个寄存器有 2 个字节，所以后面的字节数等于 2*查询的寄存器数量
• 19 98：寄存器的值是 19 98
• B2 7E：CRC 校验

更详细的格式如下：

从设备地址 + 功能码 + 数据长度 + 寄存器数据 + CRC 校验码

字节数：1+1+1+2*N+2

0x04 功能码（读输入寄存器）

请求数据

01 04 00 01 00 03 60 0A 

• 01：从设备地址(1-247)
• 04：功能码（写输入寄存器）
• 00 01：起始寄存器地址（2 字节）
• 00 03：输入寄存器数量
• 60 0A：CRC 校验

更详细的格式如下：

从设备地址 + 功能码 + 起始寄存器地址(高位) + 起始寄存器地址(低位) +寄存器数量(高位) + 寄存器数量(低位) + CRC 校验(高位) + CRC 校验(高位)，一共 8 个字节。

响应数据

01 04 06 00 0A 01 F4 03 E8 75 3B

• 01：从设备地址(1-247)
• 04：功能码（写输入寄存器）
• 06：输入寄存器数据的总字节数（寄存器数量 ×2，3×2=6 字节）
• 00 0A：第一个输入寄存器值
• 01 F4：第二个输入寄存器值
• 03 E8：第三个输入寄存器值
• 75 3B：CRC 校验

更详细的格式如下：

从设备地址 + 功能码 + 数据长度 + [N 组寄存器数据（每组 2 字节）] + CRC 校验(高位) + CRC 校验(高位)

0x05 功能码（写单个线圈）

请求数据

01 05 00 03 FF 00 8C 3A

• 01：从设备地址(1-247)
• 05：功能码（写单个线圈）
• 00 03：目标线圈地址
• FF 00：线圈状态值
• 8C 3A：CRC 校验

更详细的格式如下：

从设备地址 + 功能码 + 目标线圈地址(高位) + 目标线圈地址(低位) + 线圈状态值(高位) + 线圈状态值(低位) + CRC 校验(高位) + CRC 校验(高位)，一共 8 个字节。

响应数据

01 05 00 03 FF 00 8C 3A

• 01：从设备地址(1-247)
• 05：功能码（写单个线圈）
• 00 03：目标线圈地址
• FF 00：线圈状态值
• 8C 3A：CRC 校验

更详细的格式如下：

从设备地址 + 功能码 + 目标线圈地址(高位) + 目标线圈地址(低位) + 线圈状态值(高位) + 线圈状态值(低位) + CRC 校验(高位) + CRC 校验(高位)，一共 8 个字节。

0x06 功能码（ 写单个保持寄存器）

请求数据

01 06 00 00 00 01 48 0A

• 01：从设备地址(1-247)
• 06：功能码（写保持寄存器）
• 00 00：起始寄存器地址（2 字节）
• 00 01：写入的值
• 48 0A：CRC校验

更详细的格式如下：

从设备地址 + 功能码 + 起始寄存器地址(高位) + 起始寄存器地址(低位) + 写入值(高位) + 写入值(低位) + CRC(高位) + CRC(低位)，一共 8 个字节。

响应数据

01 06 00 00 00 01 48 0A

• 01：从设备地址(1-247)
• 06：功能码（写保持寄存器）
• 00 00：起始寄存器地址（2 字节）
• 00 01：写入的值
• 48 0A：CRC校验

更详细的格式如下：

从设备地址 + 功能码 + 起始寄存器地址(高位) + 起始寄存器地址(低位) + 写入值(高位) + 写入值(低位) + CRC(高位) + CRC(低位)，一共 8 个字节。

0x010 功能码（ 写多个保持寄存器）

请求数据

01 10 00 02 00 03 06 00 0A 01 02 03 04 75 F5

• 01：从设备地址(1-247)
• 10：功能码（写保持寄存器）
• 00 02：起始寄存器地址（2 字节）
• 00 03：寄存器数量
• 06：后续数据的总字节数（寄存器数量 x 2）
• 00 0A：写入数据 1（2 字节）
• 01 02：写入数据 3（2 字节）
• 03 04：写入数据 3（2 字节）
• 75 F5：CRC 校验

更详细的格式如下：

从设备地址 + 功能码 + 起始寄存器地址(高位)+ 起始寄存器地址(低位) + 寄存器数量(高位) + 寄存器数量(低位) + 数据总字节数 + [N 组写入值（每组 2 字节）] + CRC 高位 + CRC 低位

响应数据

01 10 00 02 00 03 A7 3C

• 01：从设备地址(1-247)
• 10：功能码（写保持寄存器）
• 00 02：起始寄存器地址（2 字节）
• 00 03：寄存器数量
• A7 3C：CRC 校验

更详细的格式如下：

从设备地址 + 功能码 + 起始寄存器地址(高位)+ 起始寄存器地址(低位) + 寄存器数量(高位) + 寄存器数量(低位) + CRC 高位 + CRC 低位。