CAN——基于STM32F407ZGT6（上）

CAN总线通信协议(基础)

CAN总线（Controller Area Network Bus）控制器局域网总线 CAN总线是由BOSCH公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、可靠性高的串行通信总线，广泛应用于汽车、嵌入式、工业控制等领域 CAN总线特征： 两根通信线（CAN_H、CAN_L），线路少，无需共地 差分信号通信，抗干扰能力强，用电压差值传递数据 高速CAN（ISO11898）：125k~1Mbps, <40m，用处多，着重学 低速CAN（ISO11519）：10k~125kbps, <1km 异步，无需时钟线，通信速率由设备各自约定 半双工，可挂载多设备，多设备同时发送数据时通过仲裁判断先后顺序 11位（标准格式）/29位（扩展格式）报文ID，用于区分消息功能，同时决定优先级 可配置1~8字节的有效载荷 可实现广播式

(发送者向接收者写入数据，这个lan网络下的其他设备被动接收，可根据ID确定要不要接收)和

请求式（发一个数据就需要先请求再接收）两种传输方式 应答、CRC校验、位填充、位同步、错误处理等特性

主流通信协议对比

CAN结合了UART和IIC

UART

IIC

SPI

CAN: 如果想实现 有很多 主控单片机 相互进行通讯 比如 5个STM32 之间任意通信

这时候就可以利用到 CAN总线了 ， USART I2C SPI 都难以实现这个要求

一、CAN硬件电路

• 每个设备通过CAN收发器挂载在CAN总线网络上

• CAN控制器引出的TX和RX与CAN收发器相连，CAN收发器引出的CAN_H和CAN_L分别与总线的CAN_H和CAN_L相连

• 高速CAN使用闭环网络，CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻

电阻作用：

1.防止回波反射 尤其是 高频信号、远距离传输的场景 如果不加终端电阻 信号波形会在线路终端反射，进而干扰原始信号 。加了终端电阻 且 阻抗匹配 则电平跳变会比较平稳

2.在没有设备操作时 将两根差分线的电压 “收紧” （收紧为 电平1 呈隐性） 使其电压一致。

收紧：在没有设备操作总线的情况下 电阻就和弹簧一样 将两根线(CAN_H CAN_L) 的电压拉到同一个电平 和I2C的上拉电阻很像。

这里CAN总线的上拉电阻也就类似一个弹簧，可以将两根线“收紧”至电压一致状态，代表的就是默认1的状态，并且这两个电阻的阻值并不大，所以收紧的速度是很快的，使得CAN总线支持的最大速率也比较快，但是代价是CAN总线的功耗也会比较大。

如果某个设备想要发送 0 时 ， 设备会操作总线，把总线拉开（总线的电平拉开） 使其呈现0状态。当设备想要发送1时 ，就不去碰总线 。总线在终端电阻的收缩下自动默认为1状态。注意当设备想发送1时，它无需对总线进行任何操作，因为总线默认的是1。

• 低速CAN使用开环网络，CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻

低速CAN这里一端接到总线另一端悬空，没有形成环路，这里电阻无效，因为电路只有形成回路才有效，但是它可以防止回波反射，这两个电阻没有“收紧”作用。