本文深入探讨FiRa UWB MAC层，重点介绍SS-TWR和DS-TWR两种测距方法。SS-TWR简单但易受时钟偏差影响，而DS-TWR通过两次交互减小误差，提供更精确的距离估计。理解这些原理对实现FiRa标准UWB设备的定位和其他应用至关重要。
继续前期FiRa MAC相关介绍，将FiRa UWB MAC层相关细节进一步进行剖析，介绍了UWB技术中最重要的一个点，高精度的距离是怎么获得的，具体使用的测距方法都有哪些，原理又是什么。为后续FiRa UWB MAC的实现进行铺垫。
3、测距方法
3.1 SS-TWR
SS-TWR为Single-Sided Two-Way Ranging（SS-TWR，单边双向测距），提供了一种简单的来回测距的方法，通过在协调器与Responder之间消息的往返即可以古迹两个设备之间的飞行时间，进而基于飞行时间估计两个设备之间的距离。
在实现中，Device B在收到Device A信息之后，发送应答消息，并记录自身的发射时间信息；Device A，收到Device B的接收时间戳，两个设备之间通过记录整个过程中的4个时间戳信息，可以得到 T r o u n d T_{round} Tround与 T r e p l y T_{reply} Treply，进而可以得到飞行时间估计，得到两者之间的距离。
T ^ p r o p = 1 2 ( T r o u n d − T r e p l y ) \hat T_{prop} = \frac{1}{2}(T_{round}-T_{reply}) T^prop
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