gazebo下使用apriltag码

最近搞apriltag码的识别和定位，但是制作实体码需要的成本有些高，因此想着在gazebo下搞一个仿真环境去开发。网上已经有人提供了一些gazebo下生成apriltag码的方法，我这里提供一种另外的方法。

生成黑块白块

先分别制作一个50mm×50mm×10mm毫米的白块和黑块（大小可根据自己需求进行修改。）。gazebo本来就提供一个默认1m×1m×1m的立方体模型，修改一下大小，调整颜色

黑白块拼接

将这些黑块白块都生成若干个，然后每隔50mm（具体看自己生成的黑白块的大小决定）依次摆放，即可拼接出一个大的标识板（这一步可能比较耗时）

标识码制作

到上面这一步，其实已经有了基本的标识码的样子了，只需要把其中对应位置的黑块修改颜色成白块，就行了。
如果想制作多块，可以自己写一个程序，读取标识码的png文件的各个像素值，然后修改对应坐标下的方块颜色。

棋盘格制作

也可以用这些黑白块依次拼接，形成一个较大的棋盘格

优缺点

缺点： 这个方法缺点就是做黑白块拼接需要花点时间，但是也只需要做一次即可
优点：复用性比较高，各个标识码都是一个单独的model.sdf文件，如果在其他电脑上想继续用，只需要添加过去即可立即使用

注意事项

1. 建议把所有方块的collision配置都去掉，以及质量设为0
2. 必须从Y轴方向看过去才是正面，如果仿真相机所在位置在标识码后方，需要将标识码pose的yaw角值改为3.1415926