本文介绍如何在Gazebo中使用ROS Plugin libgazebo_ros_p3d来获取模型的位置信息。通过在URDF或SDF文件中配置该插件，并设置参数如更新频率、模型名称等，可以实现在ROS节点中订阅/ground_truth/state主题来接收模型的实时位置数据。
1,我们可以在模型的urdf文件或者sdf文件中加入下面这段代码，这是给模型加入一个ros plugin——libgazebo_ros_p3d。
<gazebo>
<plugin name="p3d_base_controller" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>50.0</updateRate>
<bodyName>base_link</bodyName>
<topicName>ground_truth/state</topicName>
<gaussianNoise>0.01</gaussianNoise>
<frameName>world</frameName>
<xyzOffsets>0 0 0</xyzOffsets>
<rpyOffsets>0 0 0</rpyOffsets>
</plugin>
</gazebo>
2、加入之后，启动gazebo，加载好了模型之后，在console中敲
rostopic list
3、然后就会出现**/groundtruth/state**这个topic，这个topic发布的数据类型为：nav_msgs/odometry。然后在ros node中订阅这个topic就可以收到这个model的pose了。
4、注意：对于nav_msgs/odometry 中的位置，是通过层层的消息类型定义得到的。
例：const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg
获得gazebo 中x,y,z的坐标为：
(msg->pose).pose.position.x
(msg->pose).pose.position.y
(msg->pose).pose.position.z
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