ROS 入门基础（四）自定义话题， publisher和Subscriber

自己做一个话题吧，做东西最好就是做人啦~~

自己在 /catkin_ws/src/learning_topic 这层里新建一个msg文件夹，之后在msg里面 新建Person.msg(touch Person.msg).

在里面写好这个person的属性

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

***sex就自定义三个特征，人妖就算了

人设准备好了，就要开始布置环境了。

还是在同一层里/catkin_ws/src/learning_topic/package.xml 

添加

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

还要在/catkin_ws/src/learning_topic/CMkageLists.txt添加

find_package(
  message_generation
)


add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
)


catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topic
  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

好了，我们试试有没有加错，

来到catkin_ws catkin_make.（good luck。 100%）

如果这里没问题了，细节写 Publisher 和 Subscriber，还是写在 /catkin_ws/src/learning_topic/src里面

person_publisher.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <learning_topic/Person.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);
    ros::Rate loop_rate(1);
    int count = 0;
    while(ros::ok())
    {
        learning_topic::Person person_msg;
        person_msg.name = "Tome";
        person_msg.age = 18;
        person_msg.sex = learning_topic::Person::male;

        person_info_pub.publish(person_msg);

        ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

好了吗，下一个 person_subscriber.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <learning_topic/Person.h>
void personInfoCallBack(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("Subscribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallBack);
    ros::spin();
}

之后，又要设置刚刚写的两个文件的环境配置了。

还要在/catkin_ws/src/learning_topic/CMkageLists.txt添加

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

终于准备好了。。。

现在就是见证奇迹的时候了。

老规矩， catkin_make一下， 要是能来个100%，那就恭喜恭喜了。

继续，

roscore
新开一个
rosrun learning_topic person_subscriber
又新开一个
rosrun learning_topic person_publisher

看到了吗，看到了吗

****要试着自己码，因为会出现各种，什么鬼。什么。cao。

还有各种错，就不献丑了。各种打怪升级。

希望早日满级满装备。