（6）ROS与STM32之间的联系

简介

1、 如何实现ROS与stm32之间的通信，ROS对stm32发送过来的数据做了哪些处理

2、在ROS小车里面有两个核心控制器，一个是ROS主控，一个是stm32控制器

3、ROS主控是树莓派等，只要能在ROS上面将ROS系统跑起来都可以作为ROS主控

4、ROS主控主要实现的功能有以下三点：

• 采集雷达信息
• 摄像头信息采集
• 路线规划
• ① 比如建图导航需要用到激光雷达，色觉巡线、色块跟踪的时候就需要用到摄像头
  ② 最终实现都是ROS系统可以根据外界环境和目标地点自动规划路径

5、STM32控制器主要实现的功能有以下三点：

• 采集里程信息（转速）
• 采集陀螺仪信息（三轴加速度计和角速度的信息）
• 电机控制（控制底盘运动）

两者之间的关系

1、ROS主控负责接收stm32发送过来的传感器数据
2、STM32接收ROS主控返回的底盘目标速度
3、ROS主控和STM32控制器之间需要做双向的数据传输
4、所以会涉及到两个控制器之间的通信问题

两者之间的通信

一、硬件连接
1、用USB线连接
2、两者之间需要一个逻辑转化器CP2102（相当于两个不同国家的人之间的交流的一个翻译官）

二、软件设置
1、更改cp2102芯片的serial：
①一般用到两个这样的芯片

• 一个用于ROS与STM32之间的通信 （0002）
• 另个是用于激光雷达和ROS主控通信 （0001）

2、更改cp2102芯片的serial的步骤

• ①打开更改serial的软件cb21xx<