ROS服务通信自定义srv

ROS：服务数据(srv)的定义与使用

在运行指令rosservice call huati_addints "num1: 0 num2: 0"时，num1 和 num2 后的数字可以更改，更改后sum输出的结果也会随之改变，其中huati_addints为在C++文件中自定义的话题名称。但程序还存在问题，如果先启动客户端，那么会出现请求异常，现在我们要做到如果先启动客户端，不要直接抛出异常，而是挂起，等服务器启动后，再正常请求。现在需要户端先于服务端启动时，不要抛出异常而是挂起，等待服务端启动，再执行程序。（3）修改配置文件。

我在学习ROS自定义msg时候，看到了两个学习视频中只是使用了std_msgs中的一些数据类型，考虑到有同学会想在自定义的msg中结合一些其他的消息类型(例如geometry_msgs/Twist)，因此写下这篇学习笔记，以便于同大家交流 本文将演示如何在ROS中创建以及使用自定义msg（将会用到std_msgs以及geometry_msgs） 第一步：打开终端，创建工作空间demo04_ws以及src文件夹 第二步：进入demo04_ws，并使用catkin_make进行编译 第三步：进入src文件夹 第

本文主要是总结一下ROS节点、主题、服务的相关概念、简单的主题发布者和订阅者和简单的服务器端和客户端以及创建srv、msg文件。主要参考了以下文章：1、Wiki：> http://wiki.ros.org/cn 2、博客：http://blog.csdn.net/mountzf/article/details/52328358 http://blog.csdn.net/liulj95/arti

b站赵虚左老师chapter2通信机制话题通信

【ROS】ros服务通信自定义srv实现1.1

【ROS】ros服务通信自定义srv实现1.2

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息…

ROS话题通信（自定义message）

在 ROS 通信协议中，数据是以约定好的结构传输的，即数据类型，比如Topic使用的msg，Service使用的srv，ROS 中的 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：Bool、Char、Float32、Int64、String等，但这些类型结构简单，常常不能满足我们的需要，这时我们可以使用自定义的消息类型。比如我们创建一个自定义消息，定义一个机器人的ID，位置（x, y）。

ROS 中自定义消息类型 C++ 发布模拟数据实现

1.创建新软件包xx_msgs，依赖项roscpp、 rospy、 std_msgs 、***message_generation、message_runtime***【消息包也是软件包，以msg结尾来区分】2.软件包添加msg目录，新建自定义消息文件，以.msg结尾。3.在CMakeLists.txt中，将新建的.msg文件加入add_message_files()4.在CMakeLists.txt中，去掉generate_messages()注释符号，将依赖的其他消息包名称添加进去。

在ros中，内置的消息数据类型显然不能满足我们大部分需求。例如：小车激光雷达的数据、小车电机数据、小车的电池数据等等。ros也给我们提供了另外一个解决方案---使用自定义消息类型来进行数据的发布和订阅。与内置的数据类型相比多了很多配置，但代码编写上差异不大。

ros版本noetic参考视频。

std_msgs： 用法查询：http://wiki.ros.org/std_msgs 大部分类型：布尔型、int型、float型、string型 较为特殊的为画框框的这几种。 std_srvs: http://wiki.ros.org/std_srvs 类型很少： Empty SetBool Trigger

一、创建msg消息参考： CreatingMsgAndSrv 首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型） 这里为便于说明，建立一个名为test_msgs的包，用于对自定义msg类型的用法举例 $ cd catkin_ws/src $ catkin_create_pkg test_msgs1.新建msg文件然后在test_msgs中创