m0_49384824的博客

g2o/core/block_solver.h 中 BlockSolver 有两种定义方式。一种是。

一、VertexSE2 : public BaseVertex<3, SE2>二、VertexSE3 : public BaseVertex<6, Isometry3>三、VertexPointXY : public BaseVertex<2, Vector2>四、VertexPointXYZ : public BaseVertex<3, Vector3>五、VertexSBAPointXYZ : public BaseVerte

【代码】g2o 中定义好的常用边的类型。

[代码实践] G2O 学习记录（一）：2D 位姿图优化 [代码实践] G2O 学习记录（二）：3D 位姿图优化