- 博客(4)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 2维平面下STOMP路径规划（MATLAB）
STOMP 是一种基于路径优化的运动规划方法。在原论文中STOMP是用于机械臂规划的算法，但它同样也适用于更简单的平面避障。通过确定评价路径质量的性能指标并制定运动状态对应的代价函数，在多次迭代后STOMP算法可收敛到最小代价路径。这篇博客就略去算法原理的详细分析，按照算法伪代码编写STOMP的二维示例。
2025-04-02 10:22:02
475
原创 基于Pybullet实现UR5的RRT/RRT*避障仿真 (python)
主要是为了记录一下Pybullet的使用过程，顺便实现一下RRT/RRT*的避障仿真。本文希望能够将机器人的规划模块尽可能独立，即尽可能与环境和机器人结构解耦。因此将任务主要分为机器人类、环境类、规划类、可视类四个部分来编写。
2025-03-12 12:17:32
1306
原创 基于最小二乘法（牛顿迭代法求解）拟合半径已知的圆 (MATLAB)
关于圆拟合的问题，目前网上大多数的做法都默认半径未知，将圆心坐标和半径都视为未知量，利用最小二乘法进行求解，从而得到圆拟合问题的解析解。但在半径已知的情况下，该算法不再适用。因此本文尝试对半径已知的圆拟合问题进行求解。
2024-06-05 16:20:03
2692
原创 平面型二连杆机器人位形空间RRT避障轨迹规划（MATLAB）
在构建位形空间图中，采样精度会大大影响程序运行时间，因此需要权衡采样精度的值。将机器人位形空间避障轨迹转换到工作空间时，由于位形空间的精度限制，会有精度损失，这会造成起点和终点位置不够精确，避障路径实际上可能经过障碍物等情况，可在绘制机器人位形空间图时略微外扩障碍物，也可减少采样位形空间图的步长。本代码较为简单，后续仍可以在求解效率，求解精度上进一步提升。02%5Cpi。
2024-03-09 18:37:19
2521
7
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人