nuScenes数据集详细解析

一点都不难

已于 2025-02-21 13:20:11 修改

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分类专栏：数据集文章标签：深度学习 python 自动驾驶

于 2024-05-11 13:52:07 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_51380116/article/details/138712419

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本文深入解析nuScenes数据集，涵盖场景、采样、车辆信息、标注和分类等内容。通过示例展示如何提取和可视化数据，为自动驾驶领域的深度学习研究提供参考。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

nuScenes数据集

- nuScenes数据集
提取
车辆
标注
- 1. 实例instance
- 2. 采样标注sample_annotation
分类

nuScenes数据集

from nuscenes.nuscenes import NuScenes

nusc = NuScenes(version='v1.0-mini', dataroot='./data/nuscene/', verbose=True)

提取

1. 场景scene

20秒长的连续帧序列

# 查看所有场景
nusc.scene

nusc.list_scenes()

scene {
   
   "token":                   <str> -- 唯一的标识符.
   "name":                    <str> -- 短字符串标识符。
   "description":             <str> -- 更长的场景描述。
   "log_token":               <str> -- 外键。提取数据的位置记录日志的点。
   "nbr_samples":             <int> -- 这个场景中的样本数量
   "first_sample_token":      <str> -- 外键。指向场景中的第一个样本。
   "last_sample_token":       <str> -- 外键。指向场景中的最后一个样本。
}

# 获取第1个场景scene
myscene = nusc.scene[0]

# 获取某个场景的第1次sample的信息
mysample = nusc.get('sample', myscene['first_sample_token'])

获取样本数据sample_data，并可视化

radar_front_data = nusc.get(‘sample_data’, mysample[‘data’][‘RADAR_FRONT’])

nusc.render_sample_data(radar_front_data[‘token’])

获取样本标注sample_annotation，并可视化

my_annotation_metadata = nusc.get(‘sample_annotation’,my_sample[‘anns’][18])

nusc.render_annotation(my_annotation_metadata[‘token’])

2. 采样sample

带标注的关键帧

nusc.sample

sample {
   
   "token":                   <str> -- 唯一的标识符.
   "timestamp":               <int> -- Unix时间戳
   "scene_token":             <str>

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