Pointnet++改进78：2025最新改进|添加RepHMS模块 |重新参数化异构多尺度来增强特征融合

简介：
1.该教程提供大量的首发改进的方式，降低上手难度，多种结构改进，助力寻找创新点！
2.本篇文章对Pointnet++特征提取模块进行改进，加入RepHMS，提升性能。
3.专栏持续更新，紧随最新的研究内容。

目录

1.理论介绍

2.修改步骤

2.1 步骤一

         2.2 步骤二

         2.3 步骤三

1.理论介绍

由于路径聚合特征金字塔网络（PAFPN）具有有效的多尺度特征融合能力，它已成为基于YOLO的检测器中广泛采用的组件。然而，PAFPN难以将高级语义线索与低级空间细节相结合，这限制了其在实际应用中的性能，尤其是在存在显著尺度变化的情况下。在本文中，我们提出了MHAF-YOLO，这是一种新型检测框架，其特色在于一种名为多分支辅助特征金字塔网络（MAFPN）的通用颈部设计，该设计包含两个关键模块：浅层辅助融合（SAF）和高级辅助融合（AAF）。SAF通过融合浅层特征来连接骨干网络和颈部，有效地以高保真度传递关键的低级空间信息。同时，AAF在颈部的更深层整合多尺度特征信息，为输出层提供更丰富的梯度信息，并进一步增强模型的学习能力。为了补充MAFPN，我们引入了全局异构灵活核选择（GHF