学习笔记 FOC算法克拉克逆变换与帕克逆变换

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本文介绍了无刷电机控制中的克拉克变换，用于将三相SVPWM信号转换至直角坐标系，以及帕克变换，用于将旋转坐标系映射到直角坐标，以便于控制电机的旋转和发热。

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前言

学习自灯FOCDengFOC官方文档；

本篇为记录观看灯FOC文档与B站视频的记录；

无刷电机控制电路

通过不同上下桥臂的通断完成永磁体定子的旋转；

克拉克变换

首先，电机三相U、V、W输入的是相位相差120°的Sin波形，软件中一般是SVPWM控制输出，将三相的波形映射到坐标系上就是三条各相差120°的坐标系，各系的幅值就是各相当时电流的大小。克拉克变换就是将三相的坐标系转化为直角坐标系，之后三相坐标系会按照dengFOC给出的a、b、c相来称呼。

使用三角变化把abc坐标系变化到xy坐标系上，得到克拉克变换：

$I_{\alpha }=ia-\sin30^{\circ}i_{b}-\cos60^{\circ}i_{c} \\ I_{\beta}=\cos30^{\circ}i_{b}-\cos30^{\circ}i_{c} \\$ 即 $I_{\alpha}=i_{a}-\frac{1}{2}i_{b}-\frac{1}{2}i_{c}\\ I_{\beta }=\frac{\sqrt{3}}{2}i_{b}-\frac{\sqrt{3}}{2}i_{c}$

克拉克变换的等幅值变换：

$I_{\alpha }=\frac{2}{3}\left ( i_{a}-\sin30^{\circ}i_{b}-\cos60^{\circ}i_{c} \right )\\ I_{\beta }=\frac{2}{3}\left ( \cos30^{\circ}i_{b}-\cos30^{\circ}i_{c} \right )$ 即 $I_{\alpha }=\frac{2}{3}i_{a}-\frac{1}{3}i_{b}-\frac{1}{3}i_{c}\\ I_{\beta }=\frac{\sqrt{3}}{3}i_{b}-\frac{1}{3}i_{c}$