Ubuntu 20.04 安装Docker及ROS2 Humble容器配置指南

本文详细记录在Ubuntu 20.04系统下安装Docker引擎、配置国内镜像源，以及使用ROS2 Humble镜像创建开发容器的完整流程。适用于机器人开发、SLAM算法部署等场景。

一、Docker引擎安装

1. 系统准备

sudo apt update

作用：更新软件包索引，确保后续安装的依赖项为最新版本

2. 安装基础依赖

sudo apt install -y apt-transport-https ca-certificates curl gnupg software-properties-common

关键组件说明：

• apt-transport-https：支持HTTPS协议传输
• ca-certificates：SSL证书管理
• curl：命令行下载工具
• gnupg：软件包签名验证

3. 配置国内镜像源（阿里云）

curl -fsSL https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

优势：解决国内访问Docker官方源速度慢的问题

4. 安装Docker引擎

sudo apt update
sudo apt install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io

核心组件：

• docker-ce：Docker社区版
• containerd.io：容器运行时接口

5. 配置用户权限

sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

效果：当前用户加入docker组，免sudo执行docker命令

6. 配置镜像加速器

sudo tee /etc/docker/daemon.json <<-'EOF'
{
  "registry-mirrors": ["https://<你的阿里云加速地址>.mirror.aliyuncs.com"]
}
EOF
sudo systemctl restart docker

注意：需前往阿里云容器镜像服务获取专属加速地址，也可自行搜索目前国内可用Docker镜像源来替换这里

7. 验证Docker安装

docker run hello-world

作用：测试Docker是否正常运行，成功会显示Hello from Docker!，就算没有提前拉取Hello-world，也会自动拉取

二、ROS2 Humble镜像部署

1. 拉取官方镜像

docker pull osrf/ros:humble-desktop-full

镜像特点：

• 官方维护，更新及时
• 包含完整的GUI桌面环境
• 镜像大小约4.5GB

2. 验证镜像下载

docker images | grep humble

预期输出：

osrf/ros   humble-desktop-full   xxxxxx   2 weeks ago   4.5GB

三、容器创建与配置

1. 启动交互式容器

docker run -it --name your_container \
  --network=host \
  --privileged \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  -v /dev:/dev \
  -v /home/shen/Docker/dlio_ws:/root/dlio_ws \
  osrf/ros:humble-desktop-full

2. 关键参数解析

• -it：开启交互模式
• --name：为容器命名方便管理
•--network=host：容器和主机共享网口数据，因为我的雷达数据要通过网口进行传输
•--privileged：授予设备访问权限（如USB摄像头/LiDAR）
•-e DISPLAY=$DISPLAY：共享X11图形界面
•-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix：X11套接字映射
•-v /dev:/dev：挂载主机设备目录（传感器访问）
•-v /home/shen/Docker/dlio_ws:/root/dlio_ws：将容器内的文件夹挂在到主机中，用户可以在主机内进行编辑，二者内容同步，:前为主机目录，:后为容器内部目录
•osrf/ros:humble-desktop-full：创建这个容器所使用的镜像

3. 环境验证

# 配置ROS环境
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 启动测试节点
ros2 run turtlesim turtlesim_node

成功标志：显示小海龟仿真界面

四、常见问题解决方案

1. X11显示异常

# 在主机终端执行
xhost +local:root

原理：允许容器程序访问X11显示服务

2. 网络设备不可见

# 容器内执行网络测试
ip addr show eth0
ping 192.168.1.100

排查要点：

1. 确认使用--network=host参数
2. 检查主机防火墙设置

3. 容器配置更新

# 删除旧容器（保留数据卷）
docker stop dlio_container
docker rm dlio_container

# 重新创建容器（复用挂载目录）
docker run ...（保持相同卷参数）

最佳实践建议

1. 使用docker compose管理复杂容器配置
2. 定期执行docker system prune清理无用镜像
3. 重要数据使用独立数据卷（volume）存储
4. 容器开发环境与生产环境分离

通过本方案，可实现ROS2开发环境的快速部署与硬件无缝对接，特别适用于需要连接激光雷达、IMU等外设的机器人开发场景。