costmap_2d 之 layer

原创已于 2023-03-30 11:27:18 修改 · 345 阅读

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#机器人 #学习

于 2023-03-29 16:17:19 首次发布

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文章详细介绍了ROS导航包中Layer层的重要作用，包括初始化、更新边界、更新代价等关键功能。Layer是一个虚类，提供updateCosts和updateBounds接口，用于构建和更新代价地图。LayeredCostmap则负责聚合各层。此外，还讨论了与父costmap的交互、footprint的更新以及动态配置等功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

layer

说起这个layer层，那就是所有层之母了：

请添加图片描述

甭管是Static层，Obstacles层，Inflation层，还是最后合成Master层，几乎人手必备以下功能，并各自按照实际情况单独实现。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-gcd0ntyP-1680077473391)(ROS读码笔记.assets/v2-7edd8efeb6f6f2559ff89c3d9694bd54_r.jpg)]

作为一个合格的地图层，要能初始化，更新边界，更新代价，调整自己的尺寸，顺便还能带上机器人的足迹随时更新。

这个类整个就是一个虚类，提供了最重要的两个接口，updateCosts跟updateBounds，updateBounds计算打算更新的范围，updateCosts就是更新cost了。layer类中还使用到了LayeredCostmap，用来将各个层聚合在一起。LayeredCostmap类中主要的更新函数是updateMap，可以看到在udpateMap里利用到前面提到的多态，遍历调用了所有层的两个核心函数。（注意区分：layeredcostmap，costmaplayer，layeredcostmap是分层叠放的代价地图，costmaplayer是代价地图层）

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-C24L7Qzg-1680077473393)(ROS读码笔记.assets/v2-dac1ec3fbdacf256544735c9ec532024_r.jpg)]

1.初始化

这个类中有一个 LayeredCostmap* layered_costmap_ 数据成员，这个数据成员很重要，因为这个类就是通过这个指针获取到的对master map的操作。没有这个指针，所有基于Layer继承下去的地图的类，都无法操作master map。

void initialize(LayeredCostmap* parent, std::string name, tf2_ros::Buffer *tf);

2.更新边界大小

  virtual void updateBounds(double robot_x, double robot_y, double robot_yaw, double* min_x, double* min_y,
                            double* max_x, double* max_y) {}

3.更新代价

  virtual void updateCosts(Costmap2D& master_grid, int min_i, int min_j, int max_i, int max_j) {}

4.检查数据

  bool isCurrent() const
  {
    return current_;
  }

5.匹配父costmap大小

  virtual void matchSize() {}

6.获取机器人footprint

const std::vector<geometry_msgs::Point>& getFootprint() const;

7.更新机器人footprint

  virtual void onFootprintChanged() {}

8.初始化子类

  //这是在initialize（）结束时调用的。重写以实现子类特定的初始化。
  virtual void onInitialize() {}

其他：

  /** @brief 停止发布者。 */
  virtual void deactivate() {}

  /** @brief 如果发布者已被停止，请重新启动它们。 */
  virtual void activate() {}

  virtual void reset() {}

  //用户可以通过动态重新配置来启用/禁用层。
  inline bool isEnabled() const noexcept
  {
    return enabled_;
  }