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基于力矩/位置的零力控制
基于力矩/位置的零力控制的介绍原创 2026-01-26 13:45:45 · 468 阅读 · 0 评论 -
阻抗控制与导纳控制学习总结
阻抗控制与导纳控制学习总结原创 2026-01-26 13:43:00 · 756 阅读 · 0 评论 -
第3章 操作臂运动学(笔记总结)
第三章操作臂运动学主要由：连杆的描述、连接方式，连杆坐标系建立和操作臂运动学组成。原创 2025-07-11 14:50:56 · 730 阅读 · 0 评论 -
RPY角的具体描述
因为以z轴为前进方向：(1)、在固定坐标系和当前坐标系下，RPY角的描述，确定RPY角对应zyx的偏航、俯仰和偏航；(2)、描述固定坐标系下的左乘和当前坐标系下的右乘。原创 2024-09-12 18:52:20 · 3853 阅读 · 1 评论 -
惯性张量的描述
惯性张量和转动惯量的介绍原创 2024-09-12 16:42:08 · 1566 阅读 · 0 评论 -
助力外骨骼机器人动力学分析
介绍拉格朗日动力学，分析下肢二连杆结构，构建动力学方程原创 2024-08-29 00:15:00 · 3097 阅读 · 0 评论 -
人体行走步态周期转换为不同相位描述
人体行走步态周期转换为不同相位描述原创 2024-08-28 13:20:52 · 2657 阅读 · 0 评论 -
机器人学导论之连杆参数
机器人学导数之连杆参数原创 2024-08-27 14:14:42 · 1207 阅读 · 0 评论 -
操作臂动力学的拉格朗日方程
介绍操作臂动力学的拉格朗日方程原创 2024-08-22 17:04:14 · 2658 阅读 · 0 评论 -
基于“相位角振荡器”的主动助力控制方法
以人体运动角度和角速度计算相位角，采用sin函数形式对运动进行辅助助力。原创 2024-07-14 10:12:12 · 208 阅读 · 0 评论