FreeRTOS笔记（三）调度机制

在单处理系统中，任何时间里只能有一个任务处于运行状态。 非运行状态的任务，它处于这 3 中状态之一：阻塞(Blocked)、暂停(Suspended)、就绪(Ready)。就绪态的任务，可以被调度器挑选出来切换为运行状态，调度器永远都是挑选最高优先级的就绪态任务并让它进入运行状态。

阻塞状态的任务，它在等待"事件"，当事件发生时任务就会进入就绪状态。事件分为两类：时间相关的事件、同步事件。所谓时间相关的事件，就是设置超时时间：在指定时间内阻塞，时间到了就进入就绪状态。

使用时间相关的事件，可以实现周期性的功能、可以实现超时功能。同步事件就是：某个任务在等待某些信息，别的任务或者中断服务程序会给它发送信息。

同步事件发起:process_post_synch(&test3_process, temp_event_s, NULL); //同步事件发生,理解就是：当程序运行至此函数时，temp_event_s事件发出，会立即去执行test3_process等待事件下面的函数，就是抢占了优先级提前执行.

异步事件发起:process_post(&test3_process, temp_event_3, NULL); //事件temp_event_3发出，会等待其他进程执行完毕，将test3_process进程设置就绪态，随后按优先级先后执行.

怎么"发送信息"？方法很多，有：任务通知(task notification)、队列 (queue)、事件组(event group)、信号量(semaphoe)、互斥量(mutex)等。这些方法用来发送同步信息，比如表示某个外设得到了数据。

调度器（scheduler）简单来说是一个决定哪个任务应该执行的算法代码。在FreeRTOS中采用了round-robin的调度算法，包含抢占式（preemptive）和合作式<